大家好，我是小鱼，昨天被群友在群里催了 DDS 相关的文章里，说好的来源码体验一下 DDS 来着，小鱼不能再咕咕咕了，所以今天就分享一下，FastDDS 的安装和体验。
1.论 FastDDS 的三种打开方式
FastDDS 和普通 ROS 包一样，有二进制安装、源码编译、Docker 三种安装方式。
因为官方把二进制和 Docker 放到了官网。。而且要填写个人信息才能下载。。而且下载速度超级超级慢。。而且不方便观摩源码。。所以小鱼带你一起从源码进行安装。
本来想做成一键安装的，省的大家敲脚本了！！
爱一个人绝对不能惯着他，鱼粉也是，为了让大家多复制粘贴时多思考一下（其实是为了凑文章字数），小鱼就带大家一起一步步安装编译源码
不过源码安装也很简单，大家不要害怕。。
因为 DDS 和 ROS2 相关，我们也可以使用 colcon 来编译，就不用 cmake 了(有需要 cmake 的自行到官网找)
2.源码编译安装 FastDDS
下载编译 DDS 分为三步，第一步如果你已经安装了 ROS2 可以跳过。。
1.安装工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-8-jdk -y
2.创建目录，下载仓库
mkdir -p fastdds_ws/src cd fastdds_ws && wget https://downloads.gradle-dn.com/distributions/gradle-6.4-bin.zip && unzip gradle-6.4-bin.zip wget http://fishros.com/tools/files/fastrtps.repos && vcs import src < fastrtps.repos
3.编译
colcon buildcd src/fastddsgen/ && gradle assemble
最后一步:配置环境变量
xxx 是你的目录前缀
echo 'source xxx/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrcecho 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrcecho 'export DDSGEN=xxx/fastdds_ws/src/fastddsgen/scripts' >> ~/.bashrc
3.HelloFish 例程
DDS 使用的 RTPS，就是 Real-Time Publish Subscribe 协议，其实和 ROS 与 ROS2 中的发布订阅的感觉是一样的，所以我们就跑一个例程来收发消息，消息内容就叫HelloFish
小鱼写的程序已经准备好了，放到了 github 上，大家可以直接下载下来编译测试哦~
下载代码
git clone https://github.com/fishros/dds_tutorial.git
编译例程
cd dds_tutorial/examples/01-hellofishrosmkdir build && cd buildcmake .. make
执行例程
开一个终端
./DDSHelloFishRosPublisher
再开一个终端
./DDSHelloFishRosSubscribe
查看结果
正确结果像下面这样子，已经证明一切 OK 了~
DDS 发布订阅测试
4.总结
看到熟悉的发布订阅是不是很神奇，FASTDDS 底层采用了多种协议进行数据的传输，包括不靠谱但真的很快的 UDP，靠谱但是不怎么快的 TCP，还有感觉不传输的内存交换（SHM)。
为了给大家展示一下什么叫做低产（懒），小鱼决定明天再给大家讲解代码~
以上内容为小鱼熬夜踩坑才写出的，大家仔细看了就相当于免费熬夜了~
