大三,捞的不谈

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「时光不负,创作不停,本文正在参加2021年终总结征文大赛

前言

本人大三学生一枚。从大一开始接触各种科创比赛,大二在各种比赛中跟着学长们混经验(也混了大大小小不少奖),大三也算开始上道了,可以自己做点东西,2021年还是学了不少东西的,也确实可以做个总结。

2021科创经历

1.打智能车比赛中学会用paddlepaddle做深度学习(识别男女和有无眼镜)以及AR码的识别

最开始的标定 1639030150005.jpeg 调车现场 image.png AR码识别 image.png 模型的部署及运行 1639030182900.jpeg 最后还混了个国二哈哈

2.针对数电自选实验用FPGA做了个超声波避障小车(ego1)

小车图片 image.png 相关介绍可以看我之前的文章

3.用双目摄像头输出深度

我帅气的脸庞(模糊到窒息)

根据Block Maching方法生成差异图,自己导入用matlab标定的内外参

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4.nvidia tx2的环境配置

换源我就不说了,关于ros的安装之前一直是一个玄学问题,直到我知道了可以把需要映射的文件下到本地,然后在链接指向本地即可rosdep update。不过在我沾沾自喜时,我那强的一批的学长又有一种更简单的方法(我哭了)

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5.用apriltag码获取三位坐标以及姿态(rostopic echo /tag_detections)

image.png 这个不多说啥了,不过话题里的数据类型开始让我很难受(geometry_msgs/PoseArray),自己写订阅函数时得设置好类型,最后还得整个半阻塞,才能将想用的position用到逆运动学代码里。

6.ros中moveit!库的使用(导入机械臂的urdf模型),移动组的设计(用python)以及各个环节之间的通讯(通讯协议的制作以及与终端的配合)

这是解决了通讯问题的仿真图 -1b02a45966ef482a.jpg 用到的机械臂(机械臂终端协议是hxd调的) IMG_20211209_143535.jpg

结束语

放几张之前比赛路上的风景

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IMG_20210727_193538.jpg 跟我那强的一批的学长师兄比,还是太捞了。

希望未来能逐步追上学长师兄的步伐,继续努力!!!