基于FPGA的超声波避障小车，利用ego1的100HZ时钟，我们可以自己定义不同占空比的PWM来控制电机的转速和舵机的角度，我们可以通过自己写计时器获得超声波来回所需的时间来测量距离，根据距离的远近返回来控制电机的转速以及舵机转动的角度，我们也可以加上openmv识别色块的功能，来模拟小车识别红绿灯控制小车的出发和停止。结合以上描述，我们可以通过FPGA来实现一个颜色控制启动和停止的利用超声波测距来避障的小车。如下图
根据项目任务要求，我们可以大致把目标任务分为以下几点：
1.利用计数器来实现不同占空比的PWM输出。
2.通过控制触发信号trig（10us的TTL）使内部循环发出8个40KHZ脉冲即驱动超声波，接收回响信号echo，通过echo得到距离。
3.将超声波的数值显示到数码管上。
3.配置openMV终端，通过io口的高低电平来传输色块颜色信息。
为实现目标,我们在FPGA里设置了如下图所示的六个模块（vivado）
模块1：counter
分频模块实现每0.5s检测一次距离判断是否转向。
模块2：超声波模块
定时发布trig,并检测传来的echo信号，计数并转换为距离。
模块3：转换模块
转化模块将二进制的距离转化为四位二进制，方便后续数码管显示。
模块4：数码管模块
将转化过来的四位二进制距离在数码管上显示。
模块5：PWM模块（电机)
通过设置特定占空比的 PWM波来使电机达到相应速度，同时也接收openmv传来的开机关机命令。
模块6：PWM模块（舵机）
通过设置特定占空比的 PWM波来使舵机转到相应角度
硬件平台：
Ego-one(FPGA主控)：
电机（PWM控制）：
舵机（PWM控制）：
电池（供电）：
稳压板（稳压）：
电机驱动（将模拟信号转化为电机适配的信号）：
超声波（用于测距）：
Openmv摄像头（识别色块并且将信息传到ego1里）：
相应的，我们可以设计如下方案：
1.打开开关sw1,识别特定色块，小车前行（openmv+电机）
2.数码管显示前置超声波测距示数（超声波）
3.若前置超声波测距示数大于80cm,方向不变
若示数在80cm到40cm之间，方向转动一个小角度
若示数小于40cm，方向转动一个大角度（舵机）
4.转动方向判断：通过左右两个超声波测距比较，若舵机要转动角度，则往超声波测距大的方向转动，实现避障功能。
5.前置超声波的距离与电机的PWM占空比正相关（超声波+电机）
6.识别特定颜色色块，小车停止（openmv）
部分io口设置：
| Io 口 | FPGA IO PIN | 对应程序变量 | 作用 |
| IO_L18N | G17 | Go1 | 电机模拟信号 |
| IO_L18P | H17 | Go2 | 电机模拟信号 |
| IO_L17N | J13 | Go3 | 电机模拟信号 |
| IO_L17P | K13 | Go4 | 电机模拟信号 |
| IO_L16N | D17 | ECHO | 超声波返回脉冲 |
| IO_L16P | E17 | TRIG | 超声波发送脉冲 |
| IO_L15N | G14 | PWM | 舵机模拟信号 |
| IO_L14N | F16 | ECHO1 | 超声波返回脉冲 |
| IO_L14P | F15 | TRIG1 | 超声波发送脉冲 |
| IO_L13N | G16 | ECHO2 | 超声波返回脉冲 |
| IO_L13P | H16 | TRIG2 | 超声波发送脉冲 |
工程如下：
project_chaoshengbo.srcs中放的是.v文件和约束文件
双击project_chaoshengbo.xpr可打开工程
资源已上传，链接等审核后会放在文章中。
