大家好，我是被深圳太阳晒得脱水的小鱼，周末立了 flag 要做一个工具，今天就给发布了。
原问题
起因是一位群友在鱼群里问小鱼怎么把 ROS2 的 bag 文件转成 txt 的，小鱼科学上网查了查，发现还真没有对应的方法，于是小鱼就打算做一个出来，截止到今晚终于算是完成了初版的了。
废话不多说，上正题。
安装使用
将 ROS2 的 Bag 文件转换为 CSV、JSON 等。
一、安装
命令行安装：
sudo pip install ros2bag_convert
下载安装：
git clone git@github.com:fishros/ros2bag_convert.gitcd ros2_convertpython3 setup.py
bdist_wheelsudo pip install dist/ros2bag_convert-0.1.0-py3-none-any.whl
二、使用
目前仅支持将数据转换为 csv 格式，结果将输出到xxx.db3同级目录。
ros2bag-convert xxxx.db3
测试指令
手动发布 Pose 数据
ros2 topic pub test geometry_msgs/msg/Pose '{position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orientation: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 1.0}}'
记录
ros2 bag record test
转换
ros2bag-convert xxxx.db3
测试结果看看
成功将记录里的话题数据提取出来并分别存储成 csv 格式文件
总结
这次做这个工具的过程中看了一下 rosbag2 的源代码，小鱼不由得对作者竖起了大拇指，模块化插件化的设计，令人佩服。小鱼深感道阻且艰难，希望能和鱼粉们一起成长！
