大家好，我是喜欢瞎折腾的小鱼。
ROS2基础部分快结束了，小鱼就断断续续的探索一下 ROS2+Moveit2，先简单写写，后面会整理出来详细的学习笔记，供大家参考学习.
通过本篇文章学习，你可以收获以下内容：
- 学会在 Ubuntu20.04 上安装 Moveit2
- 学会下载编译运行 Moveit2 样例程序
- 学会使用样例程序进行运动规划等
版本平台
- 系统版本：ubuntu20.04
- ROS2 版本：foxy
- Moveit 版本：moveit2-foxy
1.安装 Moveit2
1.1 安装操作系统和 ROS2
在开始安装 Moveit2 之前，你需要先安装操作系统和 ROS2,如果不会，如何用一行代码安装完成ROS2,鱼香ROS网站即将上线。
1.2 安装
目前 Moveit2 官方已经支持了二进制安装了，这里我们就直接使用下面的指令即可完成安装
sudo apt-get install ros-foxy-moveit
2.下载编译 moveit2 样例程序
2.1 创建 ROS2 工作空间
打开终端
mkdir -p moveit2/src/
2.2 下载样例程序
cd moveit2/src/git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git
2.3 安装依赖
安装依赖时使用了小鱼自己做的 rosdepc，如果大家 rosdep 不好用，也可以尝试尝试小鱼的 rosdepc
rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
2.4 编译程序
进入到 moveit2 目录下：
colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
3.运行样例程序
先 source 环境，然后输入
source install/setup.bashros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true
添加 MotionPlanning 然后修改 group 拖拽机械臂执行运动规划。
最后
小鱼决定多往前探索探索ROS2的应用，这样才能进一步推动大家对其了解和学习。
