大家好，我是小智。今天小智同事说小智应该搞点有深度的东西出来，所以小智今天就发一篇之前写的手眼标定论文的注解。
很多同学通过看小智之前写的手眼标定文章，都知道了手眼标定怎么做了，但是作为一名技术大佬，只会用怎么行，还要对标定原理懂才行。所以今天小智就和大家讲一讲手眼标定过程中最多的tsai-lenz算法。
如果还不会知道如果进行手眼标定，可以扫描文末的二维码关注小智的机智人公众号，后台回复手眼标定，就可以免费获取教程了。
- 今天注解的论文名称是：A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics HandEye Calibration主要讲解了一种实现手眼标定的计算方法
- 该方式适合手在眼外和手在眼上两种情况
- 本文中所说的夹爪=机器人末端执行器=机器人末端
为什么需要手眼标定？手眼标定标什么？
当我们要使用机械臂结合视觉进行抓取时，通过相机获取了物体在空间中的位姿信息，但此时的位姿信息是基于相机坐标系的，并不能直接使用。 我们想让机器人末端执行器到达目标位置，那就要知道目标位置在机器人坐标系下（一般指机器人底座）的位姿。
我们可以这样推导出来：
目标在机器人坐标系下的位姿=目标在相机坐标系下的位姿—>相机在夹爪（末端）坐标系下的位姿—>夹爪（末端）在机器人基坐标系下的位姿
等式右边的三个位姿我们怎么获取呢？
- 目标在相机中的位姿我们可以通过视觉识别程序获得（可以参考二维相机能得到三维信息？机器人感知部分之Aruco标定板的使用）
- 夹爪（末端）在机器人基坐标系的位姿我们可以通过机械臂示教器或者配套的SDK获得
- 相机在夹爪（末端）坐标系下的位姿关系就是我们要通过手眼标定程序计算的 所以为了让机械臂能够到达视觉所识别出来的空间位姿，就必须要知道相机和机械臂末端执行器之间的位姿关系，手眼标定就是标定出机械臂末端和相机之间的位姿关系。
AX=XB是什么?有什么用？
继续上图：
上图表示的是机械臂与相机坐标系的变换关系，i代表i时刻的机器人末端、相机等之间的位姿关系，j表示j时刻它们的位姿关系。
注意：i、j时刻标定板与机器人位置保持不变。
Hgi这里使用的是相机中标定板的位姿
由于文中使用了大量的公式，书写起来实在不方便，所以贴了图片，有需要的同学请戳原文链接：
写在最后
这是第一次做论文注解，下次给大家讲一讲路径规划算法的相关论文，请大家持续关注。
我是小智，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始学习机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在做公众号，输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人
