VINS-Mono源代码
注意事项：
- 亲试之后发现，Ubuntu 18.04，ROS melodic以及其他版本的OpenCV和Eigen并不影响程序编译和运行；
- 下图这里写得不太清楚，实际上目录
/catkin_ws/src/benchmark_publsher/config中自带有Euroc MAV数据集groundtruth（真实值）的CSV文件，利用benchmark_publisher显示出来。所以，命令后面的sequence_name应该根据需要自行修改，在运行rosbag之前先把这个命令给运行了。
数据集
Euroc MAV 数据集百度网盘链接，这其中还有KITTI等其他数据集
对Euroc MAV数据集页面的简要翻译：
EuRoC MAV 数据集
该网页呈现的视觉惯性数据集是在小型飞行器(MAV)上收集到的。数据集中包含立体图象，同步的IMU测量数据和精确的运动和结构真实值(ground-truth)。
可以获得的数据
- 视觉惯性传感器模块
- 立体图象（Aptina MT9V034 全局快门，WVGA 黑白的，2x20 FPS，这里的立体图象指双目）
- 微机电IMU（ADIS16448，角速度和加速度，200Hz）
- 以快门为中心时间对齐（？）
- 真实值
- Vicon 运动捕捉系统（6维位姿）
- Leica MSMS50激光追踪器（三维位置）
- Leica MS50 3D结构扫描
- 标定
- 相机内参
- 相机外参
- 空间-时间对齐真实值
下载
其中有两类场所Machine Hall（机械工厂）和Vicon Room（房间，两种），并且各自有easy，medium和difficult三种识别难度。
平台和传感器
一架Asctec Firefly hex-rotor直升机携带这视觉惯性传感器模块（相机+IMU）被用来收集数据集。
可以看到上面有两个相机CMA0，CAM1，一个IMU0，所以该数据集是双目的。
真实值
工具
下面的设备被用来捕捉六维位姿和结构真实值。
- Leica MS50激光追踪器和扫描器。
- Vicon 6D运动捕捉系统。
空间-事件对齐
传感器和真实值数据在外部校准的，并且在时间上对齐。
打开数据集
下面对数据集的内容和格式进行探究：
将数据集打开，可以看到里面对应3个内部传感器和2个外部传感器，共有五个文件夹。
- 打开cam的文件夹，可以发现共有三个文件，一个是
data文件夹，按顺序装有相机拍摄的图象；data.csv是一个巨大的两列矩阵，一列是时间戳，一列是对应的图象命名；还有一个sensor.yaml，写有相机的相关内参和外参。
# General sensor definitions.
sensor_type: camera
comment: VI-Sensor cam0 (MT9M034)
# Sensor extrinsics wrt. the body-frame.
# 传感器相对于机体坐标系的外参
T_BS: #
cols: 4
rows: 4
data: [0.0148655429818, -0.999880929698, 0.00414029679422, -0.0216401454975,
0.999557249008, 0.0149672133247, 0.025715529948, -0.064676986768,
-0.0257744366974, 0.00375618835797, 0.999660727178, 0.00981073058949,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
# Camera specific definitions.
rate_hz: 20 # 相机帧速
resolution: [752, 480]
camera_model: pinhole # 针孔模型
intrinsics: [458.654, 457.296, 367.215, 248.375] #fu, fv, cu, cv # 内参
distortion_model: radial-tangential # 多项式畸变模型
# 畸变系数
distortion_coefficients: [-0.28340811, 0.07395907, 0.00019359, 1.76187114e-05]
-
打开imu的文件夹，可以发现有两个文件，一个是
data.csv，同样是一个巨大的矩阵，有七列，依次是时间戳，xyz轴角速度，xyz轴加速度；另一个是sensor.yaml，写有imu的相关参数。 -
打开leica0,的文件夹，与imu的文件夹相似，都有
data.csv和sensor.yaml两个文件，不同过得是前一个文件有四列，时间戳，xyz的position，这是作为真实值用的。
两篇很好的参考文章：
这里明白了两件事，IMU和相机的时间戳对齐问题，一般IMU检测速度远快于相机，像EuRoc数据集里面相机是20FPS，IMU是200Hz，应该调节到IMU的频率是相机频率的整倍数，这样IMU和相机就可以对齐时间戳了。
不过这里还有一个疑惑，就是激光追踪器只能获得三维坐标，然后为什么又和IMU一起优化，获得Ground-Truth呢？动捕又发挥了什么作用。
其他问题
全局快门（Global Shutter）和卷帘快门（Rolling Shutter）的区别
简而言之，全局快门是一次全部像素成像，而卷帘快门则是一行一行像素依次成像。若拍摄物体运动较快，卷帘快门所成像会发生扭曲。
标定的问题
