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On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry

参考文档 Open3D的文档并不完善，但结合python文档和github一些现成的代码也是没有问题的：\ python文档，C++的接口和python的接口名字基本是一样的 别人贡献的一些实例代码

小觅相机提供的SDK只兼容低于版本3.0的opencv，若采用高版本的opencv，需对源码进行简单修改。 主要错误出现在retify_processor.h和retify_processor.cpp

下图这里写得不太清楚，实际上目录/catkin_ws/src/benchmark_publsher/config中自带有Euroc MAV数据集groundtruth（真实值）的CSV文件，利用benchmark_publisher显示出来。所以，命令后面的sequence_n…

下面的内容都是在Linux下进行，C++配合Linux更香哦。在windows中的.cpp在Linux中叫做.cc，下面会混合使用，都是指同个东西。 在上一篇文章中我们谈到程序编写的一大原则是“高内聚，低耦合”，这就要求我们尽可能把程序分离成各个比较独立的模块，而一个个模块对应…

本系列前面的内容主要记录博主学习C++面向对象部分内容的个人思考，学习资料为浙江大学翁恺老师的课程，翁老师讲得通俗易懂，十分推荐。

SLAM中，ROS是经常用到的框架，所以在这里学习一下如何安装ROS，顺便推荐一波学习资源：ROS入门教程。 ROS的版本是与Ubuntu的版本唯一对应的，即便是高版本的Ubuntu也不能运行低版本的ROS，这就要求我们在安装Ubuntu系统时需要很谨慎。博主就踩坑了，先前安装…

在经典控制理论中，在建立数学模型时是通过传递函数进行的，在这个过程中，只考虑输入和输出之间的关系，所以会将系统变成一个黑盒子，里面的内容被浓缩了。 而在现代控制理论中，会首先从系统中抽取出一些状态变量来，通过表示这些状态变量之间的关系来描述这个系统，这个过程中会暴露系统的内容，…

无论是个人记录还是写博客，Markdown作为一种简洁的写作方式都深受程序员们的喜爱。提供Markdown功能的软件有很多，typora是其中的佼佼者。无论是在VScode还是CSDN上写作时，Markdown都以双页面展示，一边是源代码一边是预览效果，体验比较差。typora…