.ROS中的坐标系管理系统^[1]

• 机器人中的坐标变换。（待学习）
• TF功能包:管理坐标系

1. 默认记录10s之内机器人所有坐标系之间的关系；
2. 实现机制：广播TF变换，监听TF变换；
3. TF Tree，坐标系之间关系

• TF例程

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 
$ rosrun tf view_frames

rosrun tf view_frames显示坐标系之间关系，生成pdf文件。

两只海龟可以看作两个坐标系，world是全局坐标系——仿真器的坐标零点（不会变）。

• rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2查看两只海龟之间坐标变换关系
• rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz更直观显示两只海龟间坐标变换关系

参考资料