.参数的使用与编程方法^[1]

上图为ROS中参数模型——全局字典，各个节点均可访问。

参数命令行使用

• 列出当前参数

$ rosparam list

• 显示某个参数值

$ rosparam get param_key

• 设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value

• 保存参数到文件（基于当前目录）

$ rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

$rosparam load file_name

• 删除参数

$ rosparam delete param_key

以海龟仿真器为例，上述命令效果如下图

编程

• 新建功能包learning_parameter

$ cd cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

• 在/catkin_ws/src/learning_parameter/src 下新建parameter_config.cpp

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
*/

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc,char** argv)
{
    int r,g,b;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r",r);
    ros::param::get("/background_g",g);
    ros::param::get("/background_b",b);

    ROS_INFO("Get Background Color[%d, %d, %d]",r,g,b);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("/background_r",255);
    ros::param::set("/background_g",255);
    ros::param::set("/background_b",255);

    ROS_INFO("Set Background Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r",r);
    ros::param::get("/background_g",g);
    ros::param::get("/background_b",b);

    ROS_INFO("Re-Get Background Color[%d, %d, %d]",r,g,b);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background =node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);

    sleep(1);

    return 0;
}

参考资料

[1]

古月居，ROS入门21讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=16。

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