.服务数据的定义与使用^[1]

图中模型共涉及两个节点，分别为客户端person_client和服务端person_server，person_server提供/show_person服务，服务数据类型为自定义的learning_service::Person。client端person_client向服务端person_server发布一个名为/show_person的服务请求request；server端接受到请求后，显示数据信息，并向client端发送reponse，反馈给客户端。基于上述说明，共有三步：自定义服务数据、客户端person_client的实现、服务端person_server的实现。

自定义服务数据

在功能包/learning_service下新建文件夹srv，在srv下新建Person.Srv文件，文件内容如下：

string name
unit8 age
unit8 sex

unit8 unknown=0
unit8 male=1
unit8 female=2
---
string result

如上讲所言，三条“-”以上为request数据，以下为response数据。

在package.xml中添加功能包依赖

<!--编译依赖和运行依赖 固定的配置-->
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加编译选项

在find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS部分添加message_generation;
在## Declare ROS messages, services and actions ##部分添加

add_service_files(
  FILES
  Person.srv
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

在## catkin specific configuration ##部分修改catkin_package，先取消CATKIN_DEPENDS注释，再在该行结尾添加message_runtime。

编译生成语言相关文件

客户端person_client的实现

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"person_client");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 发现/show_person服务后，创建一个客户端，连接名为/show_person的服务
    ros::service::waitForService("/show_person");
    ros::ServiceClient person_client=node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
    learning_service::Person srv;
    srv.request.name="Tom";
    srv.request.age=20;
    srv.request.sex=learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",srv.request.name.c_str(),srv.request.age,srv.request.sex);

    person_client.call(srv);

    // 显示服务调用结果
    ROS_INFO("Show person result : %s",srv.response.result.c_str());

    return 0;

}

服务端person_server的实现

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s, age:%d, sex:%d",req.name.c_str(),req.age,req.sex);

    // 设置反馈数据
    res.result="OK";
    
    return true;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 创建一改名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = node.advertiseService("/show_person",personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person information.");

    ros::spin();

    return 0;
}

运行效果

参考资料

[1]

古月居，ROS入门21讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=15。

ROS入门：服务数据的定义与使用

.服务数据的定义与使用[1]