.话题消息的定义与实现^[1]

图中模型共涉及两个节点，分别为发布者person_publisher和订阅者person_subscriber，两者之间通过话题/person_info进行通信。person_publisher发布消息，person_subscriber接受消息后打印出来。基于上述说明，共有三步：自定义话题消息、发布者person_publisher的实现、订阅者person_subscriber的实现。

自定义话题消息

• 在功能包下面新建msg文件夹，用于存放自定义消息文件。在该目录下，新建Person.msg文件，其具体内容如下：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown =0 //类似于程序中的宏定义
uint8 male =1
uint8 female =2

• 在package.xml中添加功能包依赖

<!--编译依赖和运行依赖 固定的配置-->
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 在CMakeLists.txt中添加编译选项

1. 在find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS部分添加message_generation;
2. 在## Declare ROS messages, services and actions ##部分添加

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES 
  std_msgs
)

3. 在## catkin specific configuration ##部分修改catkin_package，先取消CATKIN_DEPENDS注释，再在该行结尾添加message_runtime。

• 编译生成语言相关文件。在/catkin_ws/devel/include/learning_topic/下可查看编译生成的C++文件Person.h

发布者person_publisher的实现

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topoc::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    
    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub =n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info",10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    while(ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name="Tom";
        person_msg.age=18;
        person_msg.sex=learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",person_msg.name.c_str(),person_msg.age,person_msg.sex);

        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

订阅者person_subscriber的实现

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

void personinfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Subscribe Person Info: name: %s, age:%d sex:%d",msg->name.c_str(),msg->age,msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"person_subscriber");
    
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一改subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personinfoCall
    ros::Subscriber person_info_sub=n.subscribe("/person_info",10,personinfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

• 在CMakeLists.txt中配置编译规则

1. 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2. 设置链接库 在CMateLists.txt中Bulid部分添加

$ add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
$ target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
$ add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

$ add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
$ target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
$ add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

自定义消息须添加add_dependencies(...)

• 编译运行

参考资料

[1]

古月居，ROS入门21讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12。