.ROS订阅者Subscriber的编程实现^[1]

创建pose_subscriber节点

• 在leaning_topic/src下新建pose_subscriber.cpp 编程实现步骤：

1. 初始化ROS节点
2. 订阅需要的话题
3. 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
4. 在回调函数中完成消息处理

具体代码如下：

 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
*/

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接受到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");
    
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    // spin会不断查队列，判断队列中是否有消息加入，若有，则调用回调函数poseCallback
    ros::spin();

    return 0;
}

• 在CMakeLists.txt中配置编译规则

1. 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2. 设置链接库 在CMateLists.txt中Bulid部分添加

$ add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
$ target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

• 编译运行

$ cd catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun learning_topic pose_subscriber 

PS：为避免每次都需要设置环境变量，在主文件夹窗口使用Ctrl+h命令可查看隐藏文件.bashrc，在其最后一行添加

source /home/nelson/catkin_ws/devel/setup.bash

参考资料

[1]

古月居，ROS入门21讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=11。