.ROS核心概念^[1]

• 松耦合分布式通信
• 节点
• 节点管理器
• 话题
• 消息
• 服务
• 参数
• 功能包
• 功能包清单
• 元功能包

松耦合分布式通信

分布式节点开发，不同节点完成不同功能，通过通信连接

节点

节点（Node）——可执行单元

• 执行具体任务的进程，独立运行的可执行单元
• 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
• 节点在系统中名称必须是唯一的

节点管理器

节点管理器（ROS Master）——控制中心

• 为节点提供命名和注册服务
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找，建立连接
• 提供参数服务器，使用该服务器存储和检索运行时的参数

话题

话题（Topic）——异步通信机制

• 节点间传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

消息

消息（Message）——话题数据

• 具体一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

服务

服务（Service）——同步通信机制

• 使用客户端/服务器（C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器处理完成后返回应答数据
• 使用编程语言无关.srv文件定义请求和应答数据结构，编程过程中生成对应的代码文件

参数

参数（Parameter）——全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典
• 节点使用此服务器来检索和存储运行时的参数
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

功能包

功能包（Package）

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

功能包清单

功能包清单（Package manifest）

• 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包

元功能包（Meta Packages)

• 组织多个用于同一目的的功能包

参考资料

[1]

古月居，ROS入门21讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=7。