Module9 劳斯判据
1 稳定性判断
Method1：
step1：
解特征方程，求解出所有极点
step2：
a若没有一个极点在s平面右侧，则稳定；
b有一个在s平面右侧则不稳定；
c有极点在虚轴(有纯虚根)，则响应趋于常数(实极点)或者等幅振荡(共轭复极点),也是不稳定
★★★Method2：劳斯判据
劳斯表：
前两行写特征方程系数，偶数个则刚好，奇数个最后不够的补0
example：
step1：系数均为正，无缺项
step2：列劳斯表
注意：不用写小数，分数判断正负即可
①可以按行约公因数：
②第一列出现0：用ε代替继续算劳斯表，最后取极限ε趋近于无穷小的整数(0.0001)
③整行为0：
step1：提上一行系数构造辅助方程，求导即为全0行系数
step2：判断第一列，有变号则不稳定
step3：无变号则解辅助方程，求出极点位置，由极点位置判断是否稳定(在虚轴老师说是不稳定)(技巧：辅助方程使用劳斯判据判断是否稳定，缺项就不稳定）
【小技巧】 在劳斯表第一列的最后一个元素，在不约分的情况下，等于方程的常数项，考试的时候可以验算自己有没有算错劳斯表。
约分时带来计算的简便，但验证还要在乘回去，在考试有计算器的情况下，并不能体现约分带来的方便，我认为不约分有利于验算
【注】出现全0行，说明极点在虚轴上
讲义
