Module8 系统的型：稳态误差

★★★1 系统分析总结

1. 稳（稳定性）：闭环极点的位置 -> 极点实部的正负
2. 快（动态特性）：a闭环极点的位置 -> ζ,ω -> Tp,Tr,Ts,PO b闭环零点的位置
3. 准（稳态误差）：system type and the kind of input

★★★2 单位负反馈控制系统分析

对于一个单位负反馈控制系统,易得：

system type定义：

【注】：G（s）是开环传函，等于正向通路方框和反馈方框的积

【type判断方法】：1/s 是一个积分器，开环传函G（s）分母能提出多少阶1/s就是几型系统

易错点： 【order判断方法】：闭环传函Φ（s）分母s的最高次数；对于单位反馈系统Φ=G/(1+G) 所以G分母s的最高次数也可以判断order

example（单位负反馈控制系统）：

1：4阶2型 2：3阶1型

推导过程：

★★★必背表：

★★★必做题技巧：列序号表示学历（type），行序号表示对应学历的考试，表格的值表示考试难度

	-1	0	1	2
0	0		∞	∞
1	0	0		∞
2	0	0	0

★三点结论：

1. 这个3×4的表可以扩展下去
2. 对于这四个unit input，输入乘倍数，稳态误差乘倍数（齐次性），
3. 【稳态误差】和【系统动态特性】没有关系，即【瞬态部分】和【稳态部分】没有关系

对于3的解释：

系统分为【瞬态部分】和【稳态部分】，【瞬态部分】和动态性能（Ts，Tp，Tr等）有关，【稳态部分】和动态性能无关

3 其他情况

3.1 非单位负反馈控制系统的稳态误差分析

强制转换为单位负反馈控制系统

推导过程：

3.2 由扰动引起的稳态误差分析

3.3 multiple input

用线性特性：

4 example

non-unity-feedback case

multiple-input case