ROS2 Jazzy

本文总结的是 C++11 智能指针：`std::unique_ptr`、`std::shared_ptr`和`std::weak_ptr`

本文则是关于C++11及之后版本的 Lambda 表达式 以及 `std::function`和`std::bind`的总结

今年三月中开始，我逐步深入研究了机器人开发中的 ROS2（Jazzy）系统。与此同时，我将官网中比较重要的教程和概念文章，按照自己的学习顺序翻译成了中文，并整理记录在了公众号里。

概述 首先，需要明确的是：并非所有的 ROS 节点都是一样的！ 例如，rclcpp::Node 和 rclcpp_lifecycle::LifecycleNode 类没有共同的继承树

在多线程执行器中运行节点时，ROS2 提供回调组作为控制不同回调执行的工具。本文旨在指引你如何高效使用回调组。本文假设读者对执行器的概念有基本了解。 回调组基础 在多线程执行器中运行节点时，ROS2

ROS 应用通常由多个独立“节点”组成，每个节点执行特定任务并与系统其他部分解耦。这有助于故障隔离、加速开发、实现模块化和代码复用，但这往往造成性能下降。

ROS2 中的执行管理由 执行器（Executor） 处理。执行器利用底层操作系统的一个或多个线程，在接收到消息和事件时调用订阅者、定时器、服务服务器、动作服务器的回调函数。

ROS1 中的节点与节点组件 在 ROS1 中，你可以将代码编写为 ROS 节点或 ROS 节点组件（Nodelet）。ROS1 节点会被编译为可执行文件，而 ROS1 节点组件则被编译为共享库

背景信息，阅读本广之前最好先了解《关于组合的概念》，并了解如何编写可组合节点的信息《编写可组合节点》。

ROS2 Jazzy：编写可组合节点（C++） 起始状态 假设你有一个常规的rclcpp::Node可执行文件，你希望它能和其他节点在同一个进程中运行，以实现更高效的通信。

ROS2 Jazzy：用C++实现一个动作服务器和客户端 目标 用C++实现一个动作服务器和客户端。 背景信息 动作是ROS2中的一种异步通信方式。

`pluginlib`是一个用于在 ROS 包中加载和卸载插件的 C++ 库。插件是可动态加载的类，它们从运行时库（即共享对象、动态链接库）中加载。

ROS2 Jazzy：使用ros2doctor识别设置中的问题 目标 使用 ros2doctor 工具识别ROS2设置中的问题。

目标 使用C++创建并运行一个包含ROS参数的类。 背景信息 在创建自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件中设置的参数。 本文将向你展示如何在C++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。

目标 学习在ROS2中实现自定义接口的更多方法。 背景信息 在之前的教程中，你学习了如何创建自定义的msg和srv接口。 虽然最佳实践是在专门的接口软件包中声明接口，但有时在一个软件包中完成接口的声明

目标 创建自定义的接口文件（.msg 和 .srv），并在节点中使用它们。 背景信息 在之前的教程中，你使用消息和服务接口学习了话题、服务，以及简单的发布者/订阅者（C++）和服务/客户端节点。在那些

目标 使用 C++ 创建并运行服务节点和客户端节点。 背景信息 当节点通过服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由 .srv 文件决定。 这里使

背景知识 节点是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“发布者”和“订阅者”系统；一个节点发布数据，另一个节点订阅该话题以接收这

这是一篇关于如何使用 colcon 创建并构建 ROS2 工作空间的简要教程。它是一个实用性教程，并非用于替代核心文档。 背景 colcon 是 ROS 构建工具 catkin_make、catkin

目标：记录发布在话题和服务上的数据，以便随时回放和检查。 背景知识：ros2 bag 是一个命令行工具，主要用于记录ROS2系统中使用话题和服务发布的数据。