ROS2 Jazzy

动作是ROS2中的一种通信类型，适用于长时间运行的任务。它们由三个部分组成：目标（goal）、反馈（feedback）和结果（result）。

在大多数入门教程里，每当运行一个新节点时，你都需要打开新的终端。当你构建更复杂的系统，同时运行越来越多的节点时，不断打开终端并重新输入配置细节会变得十分繁琐。

参数是节点的配置值。你可以把参数看作是节点的设置。一个节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在 ROS 2 中，每个节点都维护着自己的参数。

ROS2将复杂系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的重要元素，它充当节点交换消息的总线。 节点可以向任意数量的话题发布数据，同时也可以订阅任意数量的话题。

目标：学习关于ROS2中节点的功能以及与它们交互的工具。背景：1、ROS2图 ROS图是由同时处理数据的ROS2各个元素组成的网络。如果你把ROS图映射出来，并做可视化的话，可以看到其所有的可执行文件

概述 如前所述，ROS2用于通信的默认中间件是DDS。在DDS中，让不同的逻辑网络共享一个物理网络的主要机制被称为域ID（Domain ID）。

本来想在MAC上安装 ROS2，但是没成功，那就先来看看ROS2 Jazzy的Ubuntu安装版吧。

什么是ROS2？ ROS（机器人操作系统）是用于机器人应用的开源软件开发工具包。ROS 为各行业的开发者提供了一个标准的软件平台，帮助他们从研究和原型设计一直推进到部署和生产，从驱动程序到最先进的算法