物理引擎指北

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介绍了静止接触时的受力计算，给出了实现代码和一个简单的一个正方体从高处下落到平台上，并静止地停下来。

介绍了碰撞响应的方法，两个刚体发生碰撞后，基于冲量的更新速度和角速度，给出了c++语言的实现，以后再补上测试

介绍了计算在GJK算法后两个几何体相交的穿透向量的Expanding Polytope Algorithm(EPA)算法。给出了C++语言的实现，并做了一个测试。

介绍了碰撞检测算法GJK的3D版本， 是在之前2D的基础上作添加修改。提供了cpp语言的实现，并测试了两个正方体碰撞检测的例子。

介绍了碰撞检测中narrow phase的两个凸几何体的相交检测算法——GJK算法，2D版本。提供了pyhton语言的实现，并测试了两个例子。

计算三角网格的物理量，如体积，质心和转动惯性张量等。思想是把模型分解为多个四面体的组合。计算每个四面体的物理量，求和。