室内ROS机器人

一、录制地图包 1.1 运行机器人小车节点 1.2 启动小车控制节点 1.3 rosbag记录数据 或者 1.4 播放录制的bag

本文参考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 特别棒的ROS 、SLAM入门学习教程。

一、运行环境 环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis 环境配置： Eigen 3.3.4

https://codechina.csdn.net/mirrors/borglab/gtsam/-/tree/4.0.0 编译lego-loam

一、系统环境 ubuntu18.04 cuda：11.4 ROS：melodic 二、安装SDK 下载ZED SDK

修改1： 在 /realsense的catkin工作环境/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/

做速度平滑处理的背景 ROS 导航模块move_base 输出的/cmd_vel topic指定了为机器人规划的线速度和角速度

背景说明 系统环境： ubuntu18.04 pcl-1.8 Eigen-3.3.4 Opencv-4.5.0

1. 地图图层 注:在上图中，红色部分代表代价地图中的障碍物，蓝色部分代表机器人内切半径膨胀的障碍物，红色的多边形代表机器人的边界

单目相机视觉SLAM 单目最大的优点是传感器简单且成本低廉，但同时也有个大问题，不能确切的得到深度，存在尺寸不确定的现象，比如丢失深度信息的相片中

在开发自主充电时，一般是先导航到充电桩附近，然后再进行微调，判断充电桩是否存在；接着小车180度旋转，后退对接充电桩。在这里，第一步就需要先运动至

目前市场上的自动回充技术，主要分为基于激光方案和基于类红外方案: 先说一下激光方案：激光方案是利用充电桩的特定几何信息（先验已知），判断小车和充电

1、插件形式设置多点任务 文件路径：rviz_navi_multi_goals_pub_plugin-master

STDR是Simple Two Dimentional Robot Simulator的缩写，它可以非常容易的对在二维平面移动的机器人进行仿真

一、录制地图包 1.1 运行机器人小车节点 1.2 启动小车控制节点 1.3 rosbag记录数据 或者 1.4 播放录制的bag

激光雷达的水平视场角和垂直视场角。 垂直视场角有偏置，并且线束分布不均匀。 激光雷达的有效采样点数和激光雷达的线数、采样频率有关。

系统环境 ubuntu18.04 realsense d435i realsense-ros ceres IMU标定

在ROS Melodic使用imu_tools工具进行滤波和可视化中，我们可以得到滤波后的imu数据，其话题名为/imu/data。

前言 目的：ros环境下，将读取的imu数据进行滤波处理，排除干扰误差。 imu_tools功能包介绍如下： imu_filter_madgwic

1. 手动录制路线 然后用键盘控制机器人运动，就可以在/path_server/path_data文件夹下生成录制路径文件。 2. 固定路线导航 1、加载完路经后，机器人不会立刻运动，需要在rviz上