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相机-激光雷达标定
燕阳天
创建于2022-04-19
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本专栏主要介绍相机和激光雷达的标定原理,相机、激光雷达的标定方法,同时也会介绍相机和激光雷达的联合标定,以及二者联合标定的应用
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basler工业面阵相机使用 和 python pypylon模块调用basler相机采集数据
持续创作,加速成长!这是我参与「掘金日新计划 · 10 月更文挑战」的第6天,点击查看活动详情 1 basler工业相机介绍与驱动安装 1.1 basler介绍 1、basler工业相机是德国品牌,从
AprilTags二维码的检测与使用python检测apritags二维码的相关应用应用
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1 AprilTags介绍 AprilTag官网:https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag 1
根据相机旋转矩阵求解三个轴的旋转角/欧拉角/姿态角 或 旋转矩阵与欧拉角(Euler Angles)之间的相互转换,以及python和C++代码实现
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 相机标定过程中,我们会得到一个3x3的旋转矩阵,下面是我们把旋转矩阵与欧拉角之间的相互转换: 1 旋转矩阵转换为欧拉角(Euler Angles)
右手坐标系,空间点绕轴旋转公式 和 实现代码(Python和C++程序)
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1 右手坐标系 右手坐标系如下图: X:拇指指向X轴 Y:食指指向Y轴 Z:中指指向Z轴 可能很多人还是记不住,我个人总结两个小技巧,很容易牢记右
根据标定的相机和激光雷达的外参,使用python将3D激光雷达点云映射到图像上
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1、用于测试的数据,已经上传到CSDN上: 测试数据下载 2、代码 没有做畸变矫正的映射结果 在没有绘制映射点之前就做了畸变矫正,这种显然不对,从
使用python opencv对畸变图像进行矫正
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1、代码: 对图片进行矫正效果: 原图: 矫正后的图片: 采集的摄像头画面矫正效果: 从上面的换面可以看到,左边是未矫正的画面,右边是矫正后的画面
使用python从bag包中提取图片和点云数据为pcd格式点云文件
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 首先说明一下我运行的系统环境: python2 Ubuntu18.04 ROS melodic 1 开始提取bag包之前的准备工作 1、首先查看一
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罗德里格斯公式推导,以及如何使用cv2.Rodrigues进行旋转矩阵和旋转向量之间的相互转化
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1 罗德里格斯公式推导 参考:https://blog.csdn.net/qq_22235957/article/details/80461290
使用ros自带的标定工具标定相机的内参和外参
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1 安装依赖 1、安装依赖 注意: 我的系统是Mint19.04,因此安装的过程中会报如下错误: 错误解决方式:查看Mint对应的Ubuntu的版
基于平面的约束2D激光雷达和相机的联合标定(2D Laser and Camera Calibration )原理及项目代码具体使用
本文已参与「新人创作礼」活动,一起开启掘金创作之路。 1 基于平面的约束2D激光雷达和相机的联合标定(2D Laser and Camera Calibration )原理 这是旷视做的一个关于2D激
一文了解PnP算法,python opencv中的cv2.solvePnP()的使用,以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达
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