针对不同颜色的车道线，不同光照条件下的车道线，不同清晰度的车道线，根据不同的颜色空间使用不同的梯度阈值，颜色阈值进行不同的处理。并将每一种处理方式进行融合，得到车道线的二进制图； 效果显示（可行域显示，曲率和位置显示）。 检测驾驶过程中道路中其他车辆状态，显示车辆类别、置信度，…