1 互斥量及优先级继承机制 FreeRTOS 提供的互斥量可以通过优先级继承算法，可以降低优先级翻转问题产生的影响，所以，用于临界资源的保护一般建议使用互斥量。 1.1 优先级继承机制 在 FreeR