【导语】：一个实现了机器人技术中常用的路径规划算法的开源库，还有动图直观演示运行过程。该库公开时间不长，在 GitHub 已有 1200+ Star。简介在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规

 　RRT（快速探索随机树） 是一种通用的方法，不管什么机器人类型、不管自由度是多少、不管约束有多复杂都能用。而且它的原理很简单，这是它在机器人领域流行的主要原因之一。不过它的缺点也很明显，它得到的路径一般质量都不是很好，例如可能包含棱角，不够光滑，通常也远离最优路径。RRT 能...

A星寻路算法是静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，它可以应对包括复杂地形，各种尺度的障碍物以及不同地形的路径规划问题。掌握A星寻路算法能够提高路径规划效率，并在实际应用中发挥重要作用。

DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。 机器人的轨迹运动模型有了，根据速度就可以推算出轨迹。 因此只...

一、VRP简介 1 VRP基本原理 车辆路径规划问题(Vehicle Routing Problem，VRP)是运筹学里重要的研究问题之一。VRP关注有一个供货商与K个销售点的路径规划的情况，可以简述

简单的说就是解决任意两点间的最短路径的一种算法，可以正确处理有向图或负权的最短路径问题，同时也被用于计算有向图的传递闭包。Floyd-Warshall算法的时间复杂度为O(N3)，空间复杂度为O(N2)。 a）如图：存在【0,1,2,3】 4个点，两点之间的距离就是边上的数字，…

推出一个新系列，《看图轻松理解数据结构和算法》，主要使用图片来描述常见的数据结构和算法，轻松阅读并理解掌握。本系列包括各种堆、各种队列、各种列表、各种树、各种图、各种排序等等几十篇的样子。 Floyd是一种经典的多源最短路径算法，它通过动态规划的思想来寻找给定加权图中的多源点之…