在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处…

1/ 什么是灰度测试 <1>定义：灰度测试，就是在某项产品或应用正式发布前，选择特定人群试用，逐步扩大其试用者数量，以便及时发现和纠正其中的问题。 <2>灰度测试就是指如果软件要在不久的将来推出一个全

从0->1一次性完成重构的理想场景只存在于理想中。如果真实存在，只能说明项目过小或者已经趋于稳定迭代很少，这种情况要考虑是否真的有重构的必要！！！ 重构不是软件开发的必要流程，而是现有代码的组织缺陷或不合理的补救方式。 必须通知业务方并说服业务方同意，让业务方做好准备上线后检查…

重构：改善既有代码的设计（第2版） 重构就是对软件内部结构的一种调整，目的是不改变软件可观察行为的前提下，提高其可理解性，降低其可修改成本 重构是优化代码结构，使其阅读性更好，扩展性更强的一种高

《重构·改善既有代码的设计》笔记整理 一、重构原则 1、重构定义 重构：对软件内部结构的一种调整。目的是在不改变软件可观察行为的前提下，提高其可理解性，降低其修改成本。 2、为何重构 在开始说为何重构