--- highlight: a11y-dark --- # 1.项目介绍 1.rmf项目git： 2.rmf-demo项目git(可以忽略)： 3.rmf-web项目git：外国的项目，可能需要多刷新几次。 `下面这些问题也都是在没有‘科学软件’或’vpn代理‘的情况下遇到的，`如果可以科学，那就按照git项目里一步一步安装即可成功，出现的问题会少很多很多。`所以尽可能的科学，像这种改‘cnpm’等操作失败率极高。` 运行按照序号顺序依次运行，我主要负责前端工作，所以主要研究rmf-web项目。后续将更新rmf-web的文章。 `注意：该项目老外也是今年中旬才开始写，项目也是处于更新频繁的阶段，本文章针对项目时间为2021/12/21日。` # 2.基于ubuntu20.04系统安装 ubuntu20.04 如果是双系统的话会更好一点，因为项目运行起来还是比较吃内存的，虚拟机会略卡，双系统会更顺畅一下。如果是虚拟机的建议虚拟硬盘搞大点。项目大概得占20多个G，建议设置100G。 Ubuntu 20.04支持图形界面直接更换源了，操作上简便了不少。参考链接: [Ubuntu 20.04 apt 更换国内源的实现方法](https://www.jb51.net/article/187442.htm)。 # 3.ROS2安装参考ros2安装：[Ubuntu 20.04安装ROS2 Galactic](https://blog.csdn.net/amuro_ray027/article/details/117807412) 该文章写的很详细，我安装的是桌面版，可能还是会遇到下面的问题文章中没有提及，可以参考一下。 ## 增加ROS 2 apt软件仓库遇到的问题 ### 问题1：W: GPG 错误如果 sudo apt-get update 出现W: GPG 错误，参考:[ sudo apt-get update出现W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名：](https://blog.csdn.net/wangxue_1231/article/details/92801510) ### 问题2：no module named pip 的问题 ``` //如果未安装pip 先安装下面这句 //sudo apt-get install python3-pip python3 -m pip install flask-socketio ``` 参考[ubuntu下运行python提示: no module named pip](https://blog.csdn.net/qq_36269513/article/details/80450421)，注意文中python版本的问题 ## sudo rosdep init 遇到的问题 ### 问题1 ip 过期参考 [ROS系统安装——sudo rosdep init失败问题解决](https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/106183278) ## rosdep update 遇到的问题这步是比较麻烦的，解决起来也是浪费了很长时间。参考[ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误](https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731) ``` // 需要将里面所有的2.7 改为 python3 ，打开的文件位置也为python3才有 // $ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py $ sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py ``` `注意：文章中所有的2.7 都要换成对应自己的版本 python3 ` `第5个地址编译报错，注意是个大坑下面是解决方法 ` ``` // hit5 这个应该写在 202行 will output a warning 这个的下面（。。注意。。） // 并且注意是单引号'XX' ，双引号会报错的 gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url ``` ## vcs import src < rmf.repos 遇到的问题这步是比上步还麻烦，解决起来也是浪费了更长时间。你可能会报ssl 错误参考方法最好的解决方法还是 `科学上网`，如果不能的话就试试下面这几种（我都失败了） ssl 解决后会遇到 git443 报错（网上找到下面方法都不行，可以试一试。）终端输入 ``` sudo gedit /etc/hosts ``` hosts 添加这两行访问网址查询下面所需的地址对应的IP，查询`github.com` ,`github.global.ssl.fastly.net`的IP：然后host 配置这两个 ``` github.com\ 192.168.xxx github.global.ssl.fastly.net xxx.xxx.xxx ``` 配置完成后记得终端输入下面。重启网络才生效 ``` //修改完 host 需要重启网络 service network-manager restart ``` `以上方式试过了还是不行，最后参考这个成功搞定:` [vcs import src ＜ ros2.repos失败](https://blog.csdn.net/qq_39854159/article/details/121456640) //注意如果没安装vim 请先安装vim 参考: [sudo vim报错command not found解决办法](https://www.jianshu.com/p/86bf7e797a68) 以上 rmf 便搞好了,但是不一定真的都好了，可能有些并没有安装成功，没注意到也是很正常的。建议先跑一下rmf-demo 看一下是否可以正常运行。 # 4.rmf-demo启动（可跳过）这步仅仅是用来测试自己rmf 是否安装成功的，并无实际作用。终端输入 ``` //启动1个 demo 就行了 source ~/rmf_ws/install/setup.bash ros2 launch rmf_demos_gz hotel.launch.xml ``` 可能会很卡，因为这是启动的ROS2的gazebo软件，挺吃内存的。启动成功后的效果图如下 ![image.png](https://p9-juejin.byteimg.com/tos-cn-i-k3u1fbpfcp/1945fd3c01dd4eaea358e6a3816fb1a2~tplv-k3u1fbpfcp-watermark.image?) 如果你也成功唤起了这个软件，那么恭喜你最难搞的rmf便完成了，接下来就可以rmf-web了。 # 5.rmf-web `web 项目目前更新频繁，并且一直在重构，最初的lern打包也给改成了shell脚本写的打包，后续可能还会改动，所以注意对照版本` ## 克隆地址 ``` git clone https://github.com/open-rmf/rmf-web //克隆太慢可以换成 cnpm 进行克隆 //git clone https://`github.com/github.com.cnpmjs.org/open-rmf/rmf-web ``` ## 安装rmf-dashboard依赖出现问题 `注意：只需要安装 rmf-dashboard 依赖即可，如果全安装需要耗时更久，而且极易失败。` 安装依赖是对npm、node版本要求很严格的，注意npm和node版本一致并符合要求。 //如果出现问题尝试卸载清空npm node 相关后，重新安装node 再安装npm。 ``` //如果安装的特别快，大概率是失败了，卸载npm node后再次尝试即可，正常情况是需要安装很长时间的依赖 scripts/bootstrap.sh rmf-dashboard ``` ## docker 数据库数据库推荐docker安装，如果没有安装过docker的话，安装docker指令 ``` sudo apt install docker.io ``` 初次docker会报下面问题 Docker“Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket 参考:[ 解决Ubuntu18.04启动Docker“Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket“问题](https://blog.csdn.net/liangllhahaha/article/details/92077065) `注意：使用docker数据库的话，每次电脑重启运行都需要docker镜像一下数据库环境。` ## npm run start `注意每次启动前都要确定一下是否已经映射了这个`，否则即使编译成功，弹出的页面也没有内容。 ``` source ~/rmf_ws/install/setup.bash ``` 启动时可能会看到 pip错误，有可能是因为pip没有全局的问题，留意一下，如果出现了记得解决一下。我还没有遇到过。启动成功的话就会看到下面这个了。 ![image.png](https://p3-juejin.byteimg.com/tos-cn-i-k3u1fbpfcp/ecb56351d07c4598813dfa99cc863123~tplv-k3u1fbpfcp-watermark.image?) # 6.总结后续将针对rmf-web进行学习研究，老外写的前端项目不得不说，确实很不错。无论是代码规范、设计思想、组件封装都有学习的地方。主要技术用到： `react、hooks、leaflet2、node、socket`，后面将试着开源一个类似项目，分享一下学习记录。贴一张rmf-web目录： ![9{M42W{}JV)6~U4E)O@BFUU.png](https://p9-juejin.byteimg.com/tos-cn-i-k3u1fbpfcp/c5799433f0cb4c8588c2afe8aead2271~tplv-k3u1fbpfcp-watermark.image?) 一个简单的组件封装，也有测试，有storybook展示，与主项目独立开。 # 参考 > > > > > > > > > >