机器人出口美国要哪些认证？用 70 行 Python 把 FCC、UL、UN 38.3 写成自检脚本（KeepRobots 工程笔记）

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KeepRobots 工程笔记，不是法律意见，条文截至 2026-10-23，原文链接见文末。

不少团队的美国认证计划只有一行： 无线用带 FCC ID 的现成模组，主板找实验室做 SDoC ，几周就能搞定。

对 2026-07-28 以后、在美国境外生产的新款 AMR、人形和四足，这一行走不通了。47 CFR 2.903(c)(2) 写明，FCC 受控清单的禁令 连本来可以走 SDoC 的设备也包括在内 。就算模组有 FCC ID、EMC 测得再好，新型号也拿不到授权。2026-10-13 起又多了一条线：只要板子上有一颗受控清单点名实体生产的逻辑元件，不是机器人的设备也可能被卡住。

问题不在于少做了哪一项认证，而在于 这些合规项之间有先后关系，排第一的那项卡住了，后面的全白做 。Wiki 上的清单表达不了这种先后关系，代码可以。下面用一段 70 行的 Python，把「一台机器人进美国要过哪些合规项」写成规则和自检函数，拿 4 台 虚构机型 跑一遍。

image.png

一、先看结果：四台虚构机型，四种结局

四台机器都是编的，参数只用来演示规则：

  • 虚构 AMR-X1 ：中国产的新款仓储 AMR，整机加充电桩 180 kg，Wi-Fi 用已认证模组，标志只有 CE 和 CCC，电池包有 UN 38.3 测试摘要。
  • 虚构 DLV-S2 ：中国产送餐机器人，2025 年就拿到了 FCC 授权，有 ETL 标志，电池包没有自己的测试摘要（只有电芯的），在加州也卖。
  • 虚构 ARM-C6 ：中国产固定式协作臂，新型号，无线部分没用整模组方案，只有 CE。
  • 虚构 ARM-C7 ：和 C6 一样，唯一区别是通信板出自受控清单点名的某家实体，并假设律师已判断：该实体若自己生产整机也会被禁（两点都是假设）。

运行 python3 us_cert_check.py 的输出是 Markdown 表，原样贴在下面：

虚构 AMR-X1（中国产新仓储 AMR）：4 项 BLOCK/GAP

状态项目说明
BLOCK受控清单·机器人新型号拿不到授权，SDoC 也不行 2.903(a)、(c)(2)；除非 DoW 有条件批准
ASK受控清单·元件拿 BOM 逐项核对 2.903(b)(2)
BLOCKFCC 有意辐射体模组 FCC ID 复用；看不到时外壳贴 Contains FCC ID 15.212(a)(1)(vi)(A)
BLOCKFCC 数字电路Class A/B：SDoC 或认证 15.101 表 1
GAPNRTL 标志只有 CCC/CE，不算 NRTL 1910.303(a)；充电桩单独看
ASK机器人专项标准UL 3100
OK锂电池 UN 38.3电池包要自己的测试和摘要，电芯测过不算 173.185(a)(1)、(a)(3)

虚构 DLV-S2（中国产送餐机，2025 年已授权）：1 项 BLOCK/GAP

状态项目说明
OK受控清单·机器人老型号可继续进口/销售；相同零件维修不受限（FCC FAQ）
OKFCC 有意辐射体模组 FCC ID 复用；看不到时外壳贴 Contains FCC ID 15.212(a)(1)(vi)(A)
OKFCC 数字电路Class A/B：SDoC 或认证 15.101 表 1
OKNRTL 标志已有 NRTL 标志；充电桩单独看
ASK机器人专项标准UL 3300（+ UL 62368-1/60335-1）
GAP锂电池 UN 38.3电池包要自己的测试和摘要，电芯测过不算 173.185(a)(1)、(a)(3)
ASK充电器能效加州 Title 20 / MAEDbS 登记是否覆盖，逐款判断

虚构 ARM-C6（中国产固定式协作臂）：1 项 BLOCK/GAP

状态项目说明
N/A受控清单·机器人不在定义内（固定式/本土生产等），留书面判断
ASK受控清单·元件拿 BOM 逐项核对 2.903(b)(2)
TODOFCC 有意辐射体整机发射部分认证：Wi-Fi/蓝牙 15.201(b)，蜂窝 Part 22/24/27
TODOFCC 数字电路Class A/B：SDoC 或认证 15.101 表 1
GAPNRTL 标志只有 CE，不算 NRTL 1910.303(a)；充电桩单独看
ASK机器人专项标准UL 1740 + R15.06-2025

虚构 ARM-C7（同 C6，但通信板触发 2.903(b)(2)）：4 项 BLOCK/GAP

状态项目说明
N/A受控清单·机器人不在定义内（固定式/本土生产等），留书面判断
BLOCK受控清单·元件含清单实体所产逻辑元件 2.903(b)(2)，2026-10-13 起
BLOCKFCC 有意辐射体整机发射部分认证：Wi-Fi/蓝牙 15.201(b)，蜂窝 Part 22/24/27
BLOCKFCC 数字电路Class A/B：SDoC 或认证 15.101 表 1
GAPNRTL 标志只有 CE，不算 NRTL 1910.303(a)；充电桩单独看
ASK机器人专项标准UL 1740 + R15.06-2025

四个反直觉的地方：

  1. AMR-X1 的工程准备最省事，结局却最差 。两项 FCC 本来都是常规 TODO，因为受控清单那一行是 BLOCK，被一起标成了 BLOCK。唯一的出路是美国战争部（原称国防部，2025 年起启用这一名称，下文简称 DoW）的有条件批准。
  2. DLV-S2 是老型号，反而最安全 。受控清单只管新型号，已授权型号照样进口和销售。它的问题出在一个很普通的地方：电池包没有自己的 UN 38.3 测试摘要，到了货代那里就会卡住。
  3. ARM-C6 不受机器人这一条管 。固定式机械臂不在 DA 26-786 的定义里，它要补的是 NRTL 和 UL 1740 这条线。
  4. ARM-C7 只差一块板 。它不是「先进机器人」，但如果律师确认 2.903(b)(2) 两个条件都满足，结局就和 AMR-X1 一样。其他三台的元件行是 ASK，意思是这一项脚本判断不了，要拿 BOM 逐项核对。

状态说明：BLOCK 是被前置项卡死；GAP 是缺材料，能补；TODO 是常规要做；ASK 是要问认证机构；N/A 是不适用，但要留一份书面判断。

image.png

二、代码（70 行，标准库，Python 3.8+）

"""机器人进美国合规自检（工程笔记，不是法律意见；规则截至 2026-10-23）"""
from dataclasses import dataclass, field

@dataclass
class Robot:
    name: str
    ground_mobile: bool            # 地面移动、自主导航（AMR/人形/四足）
    kg_with_dock: float            # 整机 + 底座/充电桩
    sensors: bool                  # 环境感知传感器
    net_kbps: int                  # 最高网络速率（有线/无线/蜂窝都算）
    us_made: bool                  # 满足 48 CFR 25.101(a) domestic end product
    authorized: bool               # 2026-07-28 前已拿到 FCC 授权的老型号
    radios_all_certified_modules: bool
    workplace: bool                # 放在客户员工工作的场所
    marks: set = field(default_factory=set)   # 已有标志：CE/CCC/UL/ETL...
    category: str = "other"
    lithium: bool = True
    un383_pack_report: bool = False
    sold_in_ca: bool = False
    covered_entity_logic_parts_prohibited: bool = False  # 2.903(b)(2) 两个条件都要满足，由律师判断

NRTL = {"UL", "ETL", "CSA-US", "TUV-US"}
STD = {"delivery": "UL 3300（+ UL 62368-1/60335-1）", "amr": "UL 3100",
       "arm": "UL 1740 + R15.06-2025", "other": "视产品而定，问 NRTL"}

def covered(r):  # DA 26-786 附录 C 定义的简化版：按生产地
    return (r.ground_mobile and r.kg_with_dock * 2.2046 > 4.4 and r.sensors
            and r.net_kbps >= 200 and not r.us_made)

def check(r):
    rows, cov, new = [], covered(r), not r.authorized
    rows.append(("受控清单·机器人", ("BLOCK" if new else "OK") if cov else "N/A",
        ("新型号拿不到授权，SDoC 也不行 2.903(a)、(c)(2)；除非 DoW 有条件批准" if new else
         "老型号可继续进口/销售；相同零件维修不受限（FCC FAQ）") if cov else "不在定义内（固定式/本土生产等），留书面判断"))
    if ent := new and r.covered_entity_logic_parts_prohibited:
        rows.append(("受控清单·元件", "BLOCK", "含清单实体所产逻辑元件 2.903(b)(2)，2026-10-13 起"))
    elif new: rows.append(("受控清单·元件", "ASK", "拿 BOM 逐项核对 2.903(b)(2)"))
    st = "BLOCK" if new and (cov or ent) else ("OK" if r.authorized else "TODO")
    radio = ("模组 FCC ID 复用；看不到时外壳贴 Contains FCC ID 15.212(a)(1)(vi)(A)" if r.radios_all_certified_modules
             else "整机发射部分认证：Wi-Fi/蓝牙 15.201(b)，蜂窝 Part 22/24/27")
    rows.append(("FCC 有意辐射体", st, radio))
    rows.append(("FCC 数字电路", st, "Class A/B：SDoC 或认证 15.101 表 1"))
    if r.workplace:
        ok = bool(r.marks & NRTL)
        rows.append(("NRTL 标志", "OK" if ok else "GAP", "已有 NRTL 标志；充电桩单独看" if ok
                     else f"只有 {'/'.join(sorted(r.marks)) or '无'}，不算 NRTL 1910.303(a)；充电桩单独看"))
    rows.append(("机器人专项标准", "ASK", STD.get(r.category, STD["other"])))
    if r.lithium: rows.append(("锂电池 UN 38.3", "OK" if r.un383_pack_report else "GAP",
                               "电池包要自己的测试和摘要，电芯测过不算 173.185(a)(1)、(a)(3)"))
    if r.sold_in_ca: rows.append(("充电器能效", "ASK", "加州 Title 20 / MAEDbS 登记是否覆盖，逐款判断"))
    return rows

FLEET = [  # 四台都是虚构机型，参数为演示而编
    Robot("虚构 AMR-X1（中国产新仓储 AMR）", True, 180, True, 1000, False, False,
          True, True, {"CE", "CCC"}, "amr", un383_pack_report=True),
    Robot("虚构 DLV-S2（中国产送餐机，2025 年已授权）", True, 45, True, 300, False, True,
          True, True, {"CE", "ETL"}, "delivery", sold_in_ca=True),
    Robot("虚构 ARM-C6（中国产固定式协作臂）", False, 30, True, 1000, False, False,
          False, True, {"CE"}, "arm", lithium=False),
    Robot("虚构 ARM-C7（同 C6，但通信板触发 2.903(b)(2)）", False, 30, True, 1000, False, False,
          False, True, {"CE"}, "arm", lithium=False, covered_entity_logic_parts_prohibited=True),
]

if __name__ == "__main__":
    for r in FLEET:
        rows = check(r)
        bad = sum(s in ("BLOCK", "GAP") for _, s, _ in rows)
        print(f"\n**{r.name}：{bad} 项 BLOCK/GAP**\n\n| 状态 | 项目 | 说明 |\n|---|---|---|")
        for item, s, why in rows:
            print(f"| {s} | {item} | {why} |")

设计上只有一个关键点： FCC 两行的状态 st 由受控清单两行的结果推出来，不单独判断 。这样合规项之间的先后关系就写在代码里了，排期时不会再出现「EMC 已经测完、证书却出不来」的情况。

想接进自己的流程，可以把 FLEET 换成从 BOM 或 PLM 导出的 YAML，有 BLOCK 时用 sys.exit(1) 退出，放进发货前的检查里。

三、依据，以及代码简化了什么

规则原文依据代码里简化了什么
机器人受控（按生产地）FCC DA 26-786 附录 C；47 CFR 2.903(a)、(c)(2)只判 5 个条件，没写远程/自主运行、控制软件、医疗器械等排除项
元件受控（按实体）47 CFR 2.903(b)(2)，91 FR 57798，2026-10-13 生效「是否属于清单实体所产、实体自产整机是否会被禁」整个交给人工判断
有意辐射体Wi-Fi/蓝牙：15.201(b) TCB 认证；蜂窝：Part 22/24/27（22.377、24.51、27.51），同样要认证，通常由 TCB 发证不区分频段和模组类型
无意辐射体15.101 表 1：Class A/B 数字设备 SDoC 或认证不判 Class A 还是 B
模组标签15.212(a)(1)(vi)(A)：模组 FCC ID 从外面看不到时才要外标签；电子显示另见 (vi)(B)只提示，不检查标签实物
电气安全29 CFR 1910.303(a)、1910.399NRTL 名单写死成 4 个简写
锂电池运输49 CFR 173.185(a)(1)、(a)(3)、(a)(5)不区分装机电池、随机电池、备件电池；不查 Wh 标识

下面讲几条工程上最容易踩坑的地方。

1. 两条受控线：机器人按生产地，元件按实体

第一条是机器人线 。DA 26-786 把「境外生产的先进机器人设备」加进了受控清单，取得 DoW 有条件批准的除外。「境外生产」指的是不满足 48 CFR 25.101(a) 的「domestic end product」， 按生产地判断，不按公司身份 。加拿大工厂、欧洲工厂生产的也算境外。定义排除了网联车辆、无人机、医疗器械和固定式机器人（关节、并联、直角坐标和 SCARA），ARM-C6 和 C7 在这条线上都是 N/A。

第二条是元件线 。FCC 2026-09-11 发布、10-13 生效的新规（91 FR 57798）改写了 2.903(b)：设备里只要有一颗由受控清单 点名实体 生产的「逻辑元件」，并且假如整机由这家实体生产就会被禁，整机就拿不到新授权。「逻辑元件」借用了数字设备的定义，指时钟超过 9 kHz、用数字技术的模块、子板和芯片等；外壳、紧固件、电阻、线束和普通电芯不算。

两条线的关系，新规原文说得很清楚：元件规则只适用于按实体点名的条目， 不适用于按生产地划线的条目 （无人机、路由器、机器人这类），除非生产元件的实体本身也被单独点名。新规只管新提交的授权申请，不影响已授权设备。所以 BOM 评审要同时问两个问题：整机在哪生产？板上的逻辑元件是谁生产的？

同一份新规还有两点和工程有关：清单实体对自家设备做任何修改，都不能走许可变更，要重新完整认证（2.932(f)、2.1043(a)）；在线市场以后要在售卖页显示 FCC ID，有实物或货权的平台 2027-03-01 起执行，只靠卖家声明的平台 2027-06-01 起执行。

老型号 不受影响。FCC 的事实说明写明进口、销售和使用照旧；FCC 常见问题也写明，不禁止维修已授权设备，也不禁止用 相同零件 替换部件。改硬件就要小心了：2026-10-22，FCC 用个案豁免（DA 26-1146）允许 Intel 对其已授权的境外产 AGV 做硬件变更和维护。这件事要靠单独豁免才能做，说明改硬件不是默认可以的，改版之前先问律师。

有条件批准这条路确实有人走通了。截至 2026-10-21，FCC 一共公告了 5 项机器人有条件批准 ：

公告日期对象
DA 26-95709-09Husqvarna AB 割草机器人平台（305v/310v/420v/440v IQ）
DA 26-99609-18ANSCER Robotics AMR（AR250/AR650/AR1250）
DA 26-106310-02Matic Robots 地面清洁机器人 + 充电桩
DA 26-111410-16Volley Automation 的 AGV/AMR
DA 26-113010-21Vulcan Robotics 的 Sourccey 移动机器人平台

这 5 项里没有人形，也没有四足。申请条件之一是要提交美国本土化生产计划。

2. 用已认证模组能省掉什么，省不掉什么

模组方案能省掉的是 发射部分的重复认证 。标签要求是有条件的：模组贴着自己的 FCC ID 标签，装进主机后从外面看不到时，主机外壳要有指向模组的标签（15.212(a)(1)(vi)(A)），措辞 FCC 给了例子：「Contains Transmitter Module FCC ID: XYZMODEL1」或者「Contains FCC ID: XYZMODEL1」。模组用电子方式显示 FCC ID 的，另按 (vi)(B) 处理。

省不掉的是主机自己的主控等数字电路，它们属于无意辐射体，要按 15.101 走 SDoC 或认证。所以代码里有意辐射体和数字电路分成了两行。还要记住：模组有 FCC ID 只说明它当年拿到了授权，不说明它的生产实体不在清单上，元件线要单独查。

3. NRTL：CE 和 CCC 都不算

美国没有一部联邦法律规定所有电器必须做 UL。但 OSHA 对雇主有要求：工作场所的电气设备要经过「approved」，按 1910.399 的定义，通常就是由 NRTL 列名或贴标。UL 只是 NRTL 之一，Intertek（ETL）、CSA Group、TÜV 等也在 OSHA 的名单上。

所以这一项一般不是海关拦你，而是客户的采购、物业和电气检查员拦你。正式判断以 OSHA NRTL 名单和证书上的「us」标识为准。两个常见误判：适配器带 UL 认可零件标志不等于整机已经列名；充电桩要单独看。

4. UN 38.3：电芯测过，电池包也要测

49 CFR 173.185(a)(1) 原文写的是，电池 不论所用电芯是否属于已测试型号 ，本身都要按 UN 38.3 测试；(a)(3) 要求制造商和后续分销商都能提供测试摘要。DLV-S2 的 GAP 就出在这里。另外，(a)(5) 规定 2024-05-10 起锂离子电池外壳要标出瓦时（Wh）额定值，备件电池别漏了。装机电池、随机备用电池、单独寄的备件电池，运输要求各不相同，发货前要和货代逐项确认。

5. 代码里没写的

  • UL 3300、UL 3100、UL 1740 选哪一份 由认证机构根据产品决定，所以这一项在代码里永远是 ASK。据我们所知，人形和四足目前没有专门的认证类别。
  • 加拿大是另一套体系 ：ISED 编号、ICES-003、带「c」的标志、英法双语，FCC 证书不能代替 ISED 证书。截至查证日，没有找到加拿大有类似受控清单的措施。
  • 联邦 DOE 消费品电池充电器标准（10 CFR 430.32(z)）只是能效那一行的背景，商用充电桩落不落在范围内，要逐款判断。

四、怎么用这段代码

  1. 先跑受控清单两行。新型号得到 BLOCK 的，先不要排 EMC 和安规测试，先找美国律师出书面判断。元件线要拿着 BOM 和受控清单逐项对。
  2. 结果是 GAP 的项，交给认证实验室报价排期。很多 NRTL 在国内有实验室，可以问能不能一次出美国和加拿大的双标（cULus、c-CSA-us 等）。
  3. 发货前用 FCC ID 查询（fcc.gov/oet/ea/fccid）核对每个模组的编号，并拍下铭牌照片。美国的大客户采购、物业和电气检查员都会要。

规则是按截至 2026-10-23 的公开原文整理的， 具体型号适不适用、怎么认证，请以美国律师和认证实验室的意见为准 。FCC 有条件批准的名单还在增加，规则也在改，用之前请先查最新公告。

本文由 KeepRobots 团队撰写。KeepRobots 是温哥华的机器人现场服务公司，给别家生产的机器人做北美部署、售后和备件存放，不生产也不卖机器人，不做认证、不代办认证。写这类笔记，是因为在现场核对铭牌、FCC ID 和 NRTL 标志本来就是上门部署要做的第一步，标签缺了，部署就做不下去。

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参考来源 （查证日期 2026-10-23）

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