大疆(Dji)上云开源，支持大疆机场1，2，3(dock1,2,3)上云，pilot上云开源地址运营前端：https:

开源地址

基于大疆官方给出了上云 API，但没有给出可用的服务端：云司空 2 闭源，而开源的 Cloud-API-Demo 已于 2025-04-10 停止维护，所以目前打算把生产上已经持续运行的两年，基于Cloud-API-Demo二开的全部重构。

为何摒弃Java，因为不喜欢。

前端

功能一览

模块	路径	能力
机场管理	`views/main/djiDock`	机场台账、在线状态、指令下发（开舱 / 启停）
设备管理	`views/main/djiDevice`	无人机 / 遥控器台账与子设备挂载关系
设备字典	`views/main/djiDeviceEnum` `djiDeviceCameraEnum`	机型 / 相机型号字典维护（22 种机型 + 48 种相机）
在线设备	`views/main/djiDeviceOnline`	实时在线总览
飞行区域	`views/main/djiFlightArea`	Cesium 三维绘制作业区 / 禁飞区，见下方专节
航线管理	`views/main/djiWayline`	航线文件（WPML/KMZ）台账、任务下发与进度
直播	`views/main/djiLive`	对接自建 SRS，flv.js / hls.js 拉流播放
媒体文件	`views/main/djiMedia`	机场与无人机拍摄的媒体清单与下载
HMS 告警	`views/main/djiHms`	设备健康告警分级查看
空域感知	`views/main/djiAirSense`	附近载人飞机告警
远程日志	`views/main/djiLog`	设备上报的日志文件清单与解析
OTA 升级	`views/main/djiOta`	固件升级任务下发与结果
工作空间	`views/main/djiWorkspace` `djiWorkspaceUser`	多租户空间与成员管理

示例-飞行区域绘制

views/main/djiFlightArea 是最能体现本项目价值的部分 —— 在 Cesium 三维地球上直接画出作业区与禁飞区，

并导出成 DJI 设备可以识别的格式。

能力	说明
两种区域类型	作业区（dfence，圈内可飞） / 禁飞区（nfz，圈外可飞）
两种几何	多边形（3~255 顶点）与圆形（中心点 + 半径）
三维绘制	左键逐点打个多边形，点「完成」闭合；圆形支持拖拽定半径
量算	基于 `@turf/turf` 实时算面积 / 周长 / 顶点数
导入导出	导出 DJI 标准 `FeatureCollection`（GeoJSON），可直接进上云流程
后端校验	半径 ≥ 10m、顶点数、是否闭合、坐标范围 —— 违规逐条给出中文原因

相关实现：src/utils/cesium/flyZone.ts、src/utils/cesium/index.ts、后端

DjiFlyZoneService（提供 exportDji 接口生成设备侧格式）。

多内核切换注意：Cesium 的 viewer 在全局复用。从其他 Cesium 页面跳到飞行区时，

若复用了绑定在已销毁容器上的旧 viewer，会得到一张空白地图。

当前实现按 viewer.container === 当前容器元素 判定，不一致就先销毁再重建。

技术选型

维度	选型	备注
框架	Vue 3.5 + TypeScript 5.9	组合式 API，`<script setup>`
构建	Vite 7	含 CDN 外链、gzip、devtools 插件
UI	Element Plus 2.11 + UnoCSS	组件库 + 原子化 CSS
状态	Pinia 3 + 持久化插件	登录态、偏好设置持久化
三维地图	Cesium 1.136	飞行区绘制、航线预览
图表	ECharts 5.4 + echarts-gl + 词云	数据看板
视频	flv.js / hls.js	自建 SRS 拉流，低延迟用 HTTP-FLV
实时	@microsoft/signalr	订阅后端 `publicclientmessage`
加密	sm-crypto-v2	登录密码 SM2 国密加密
几何	@turf/turf	面积 / 周长量算

目录结构

dji_vue/
├── .env / .env.development / .env.production   # 环境变量（三个都已入库）
├── src/
│   ├── api-services/         # 由后端 Swagger 自动生成的 TS SDK（含少量二开改动）
│   ├── api/main/             # 业务接口封装（按模块拆分）
│   ├── views/main/           # 业务页面
│   │   └── djiFlightArea/    #   飞行区绘制（Cesium）
│   ├── utils/
│   │   └── cesium/           #   Cesium 初始化、绘制、交互、飞行区、航线工具
│   ├── stores/               # Pinia store
│   ├── layout/ 、router/ 、theme/ 、i18n/
│   └── assets/
├── demos/                    # 效果截图
└── vite.config.ts            # 含 /api 代理到 VITE_API_URL

快速开始

环境要求

组件	版本
Node.js	18+（建议 20 LTS 或更高）
包管理器	npm / pnpm / yarn 均可

安装启动

git clone https://github.com/guipie/dji_vue.git
cd dji_vue

npm install          # 或 pnpm install / yarn
npm run dev          # 默认 http://localhost:8888

打包与代码风格：

npm run build        # 产物在 dist/
npm run lint-fix     # ESLint 修复

连接后端

Vite 已配置 /api 代理，指向环境变量里的后端地址：

# .env.development
VITE_API_URL = http://localhost:5005

因此前端页面里直接请求 /api/xxx 即可，跨域由代理解决；生产环境用 Nginx 转发同样路径。

登录与 SM2 加密（重要）

后端要求登录密码先用 SM2 公钥加密再传输，公钥必须与后端一致：

# .env.development
VITE_SM2_PUBLIC_KEY = 04xxxxxxxx...(130 位十六进制)

取值来自后端 Dji.Application/Configuration/App.json → Cryptogram.PublicKey。

⚠️ 错配最难查的症状：登录恒失败，服务端只报「账号或密码错误」，

没有任何线索指向密钥不匹配。如果换了部署环境，第一时间核对这一项。

生成方法见 dji_server README 的安全须知。

环境变量

变量	说明	默认值
`VITE_PORT`	开发服务器端口	`8888`
`VITE_OPEN`	dev 时自动打开浏览器	`false`
`VITE_API_URL`	后端地址，被 `/api` 代理到此处	`http://localhost:5005`
`VITE_SM2_PUBLIC_KEY`	登录密码 SM2 加密公钥	空（必填）
`VITE_PUBLIC_PATH`	打包后的资源前缀	空
`VITE_OPEN_CDN`	打包是否改用 CDN 外链资源	`false`

.env / .env.development / .env.production 有意纳入版本管理（便于开箱即用），

但不要在里面填真实密钥 —— 私密值请放 .env.local（已被 .gitignore 忽略）。

后端接口约定

对 dji_server 的三个关键约定（前端 SDK 已适配，写新接口时注意）：

1. 统一响应信封不是 {code, data}

{ "code": 200, "type": "success", "message": "", "result": { "业务数据" } }

业务数据在 result，成功判据是 code === 200。

2. 路由是小驼峰动态 API

/api/{服务类名去掉Service}/{动作名}，且默认是 POST：

后端方法	前端路径
`SysAuthService.UserInfo`	`GET /api/sysAuth/userInfo`
`DjiFlyZoneService.ExportDji`	`POST /api/djiFlyZone/exportDji`

3. 实时走 SignalR，不是一个事件一个业务

connection.on('publicclientmessage', (raw) => {
  const env = JSON.parse(raw);
  switch (env.method) {
    case 'dockOsd':  /* 机场 OSD */
    case 'droneOsd': /* 无人机 OSD */
    case 'hms':      /* 健康告警 */
  }
});

⚠️ 服务端按 workspace 全量推送（100 台 × 0.5Hz ≈ 50 msg/s），必须做聚合节流，否则页面必卡。

后端

功能一览

模块	能力
设备物模型	机场 / 无人机 / 遥控器 / 负载的上下线拓扑（thing/product/{sn}/state）与 OSD 订阅
航线任务	航线文件上传（WPML/KMZ）、任务下发、进度回传、任务调度（含自动派发 Job）
直播	对接自建 SRS，直播启停、路数配额、会话超时回收
媒体文件	机场 / 无人机拍摄的媒体清单与下载，支持 OSS 对象存储
HMS 健康告警	设备健康管理系统告警的接收、落库、分级与推送
空域感知	AirSense 告警（附近有载人飞机）接收与转发
飞行区 / 禁飞区	作业区（dfence）与禁飞区（nfz）的增删改查，并导出大疆格式 `FeatureCollection`
远程日志 / OTA	设备日志上报、固件升级任务下发
多租户工作空间	按 workspace 隔离设备与数据，用户可归属多个空间
系统管理	用户 / 角色 / 菜单 / 字典 / 任务调度 / 操作审计（Admin.NET 体系）

部署必备组件

按需部署：最小化（仅设备拓扑 + 航线任务）只要 MQTT Broker + 数据库；启用直播 / 多副本 / OSS 时再补齐其余组件。

组件	等级	用途	推荐选型
MQTT 消息服务器	必备	设备上下行通道：物模型、OSD、指令、DRC	EMQX / Mosquitto（任意 MQTT 3.1.1/5）
数据库	必备	状态、OSD、HMS、媒体清单、航线、飞行区全量落库	MySQL / SQL Server / PostgreSQL / Oracle / SQLite；国产库：达梦 DM、人大金仓 KingbaseES、南大通用 GBase、华为 GaussDB 等（SqlSugar 全适配，CodeFirst 建表）
NTP 时间服务器	强烈建议	机场与云端时钟同步，偏差 >30s 立即任务会被拒（报错无时钟线索）	内网自建 NTP；外网可直接用云厂商公共 NTP：阿里云 `ntp.aliyun.com`、腾讯云 `time1.cloud.tencent.com`、国家授时中心 `ntp.ntsc.ac.cn`
Redis	推荐（多副本必备）	缓存、JWT 黑名单、限流；SignalR 横向扩展 backplane	Redis 6+ / 哨兵集群；单副本可切 `Cache.json → Memory` 不用 Redis
SRS 直播服务器	按需（直播）	RTMP 推流 / FLV·HLS 拉流	SRS 4.x / 5.x；`Dji.json → Live.Enabled = false` 可完全不部署
对象存储	按需（媒体 / KMZ）	媒体文件、KMZ 航线、固件包持久化	Minio（自建） / 阿里云 OSS / 七牛云 / 腾讯云 COS / 华为云 OBS；未配置 OSS 时自动回退服务端本地存储，零依赖起步

云存储「未配置即本地」规则：Upload.json → OSSProvider 留空时走 Dji.Web.Entry/wwwroot 下的本地上传目录，无需额外部署；联调 / 生产再切到 Minio 或任意云 OSS。

技术选型

层次	选型	说明
运行时	.NET 10	全仓目标框架 `net10.0`
Web 框架	整体更名为 `Dji.*` 命名空间，可随仓库二次修改
ORM	SqlSugar	CodeFirst，SQLite 开箱即用，可切 MySQL / PostgreSQL 等
MQTT	MQTTnet	作为 Broker 客户端，订阅大疆物模型主题
实时推送	SignalR	`/hubs/onlineUser`，token 走 query string
对象映射	Mapster	比 AutoMapper 更轻，编译期生成
认证	JWT + SM2 国密	登录密码由前端先用 SM2 公钥加密再传输
缓存	内存 / Redis	可切换，Redis 模式下支持 SignalR 横向扩展（backplane）

架构

flowchart TB
    subgraph DEV[&#34;端 · 边&#34;]
        DOCK[&#34;大疆机场 Dock&#34;]
        DRONE[&#34;无人机 M30 / M3D / M4D&#34;]
        RC[&#34;遥控器 RC Plus&#34;]
    end

    subgraph MQTTB[&#34;MQTT Broker（EMQX / Mosquitto 等）&#34;]
        B1[&#34;thing/product/{sn}/osd<br/>state / events / requests<br/>drc/up&#34;]
    end

    subgraph SERVER[&#34;dji_server（本项目）&#34;]
        direction TB
        MQTTGW[&#34;MqttService + Mq*Service<br/>物模型编解码&#34;]
        DB[(&#34;SqlSugar<br/>SQLite / MySQL&#34;)]
        REST[&#34;动态 API<br/>/api/{service}/{action}&#34;]
        HUB[&#34;SignalR Hub<br/>publicclientmessage&#34;]
        JOB[&#34;后台任务<br/>任务派发 / 会话清理 / 数据同步&#34;]
    end

    subgraph FE[&#34;前端&#34;]
        ADMIN[&#34;dji_vue 运维端&#34;]
        CONSOLE[&#34;dji-cloud-console 指挥端&#34;]
    end

    DEV -.上行 发布.-> MQTTB
    MQTTB -.订阅.-> MQTTGW
    MQTTGW --> DB
    MQTTGW --> HUB
    MQTTB <-.下行 指令.-> MQTTGW
    REST --> DB
    HUB -->|WebSocket| FE
    REST -->|HTTPS| FE

数据流要点

上行：设备 → MQTT Broker → 本服务 Mq*Service 解码 → 落库 + 推 SignalR → 前端
下行：前端 HTTP 调 /api/djiDock/execute 等 → 服务端编码 → 发布到 thing/product/{sn}/services → 设备
前端永远不直连 MQTT：Broker 凭证、AppKey / AppLicense 都只在服务端

目录结构

dji_server/
├── Dji.Server.sln
├── Dji.Web.Entry/          # 启动入口（Program.cs、wwwroot、db、Dockerfile）
├── Dji.Web.Core/           # Web 层（Startup、中间件、Swagger、鉴权）
├── Dji.Application/        # 业务层
│   ├── Cloud/              #   大疆物模型：Mq*Service（按 Topic 域拆分）
│   ├── Service/            #   业务 Service（自动暴露为动态 API）
│   ├── Configuration/      #   全部配置项（17 个 json）
│   ├── SeedData/           #   种子数据
│   └── Job/                #   后台定时任务
├── Dji.Core/               # 核心层（实体、仓储、授权、SignalR、工具类）
│   ├── Entity/DjiEntity/   #   21 张业务表
│   └── Util/GM/            #   SM2 国密加解密
└── Plugins/
    ├── Dji.Pure/                               # Pure 源码
    ├── Dji.Pure.Extras.DependencyModel.CodeAnalysis/
    ├── Dji.Extras.Authentication.JwtBearer/
    ├── Dji.Extras.ObjectMapper.Mapster/
    ├── Dji.Plugin.Elsa/                        # 工作流
    └── Dji.Plugin.GoView/                      # 大屏设计

快速开始

环境要求

组件	版本	备注
.NET SDK	10.0+	`dotnet --list-sdks` 确认
数据库	SQLite（默认）/ MySQL 5.7+	SQLite 零配置，CodeFirst 自动建表
MQTT Broker	任意支持 MQTT 3.1.1/5 的	EMQX / Mosquitto；联调真机才需要
SRS 媒体服务器	4.x / 5.x	只有需要直播才要

1. 准备配置

Dji.Application/Configuration/ 目录已被 .gitignore 排除（避免真实凭证入库），所以 clone 下来是空的。请从模板复制：

cp docs/config-template/*.json Dji.Application/Configuration/

然后至少填写这几项（详见下方「配置详解」）：

Dji.json → AppId / AppKey / AppLicense（大疆开发者凭证）
Dji.json → Mqtt.Server / Username / Password
App.json → Cryptogram.PublicKey / PrivateKey（必须重新生成，见安全须知）
JWT.json → IssuerSigningKey（必须替换）

2. 启动

dotnet build Dji.Server.sln
dotnet run --project Dji.Web.Entry

首次启动会自动 CodeFirst 建表并写入种子数据。看到下面这行即启动成功：

Now listening on: http://0.0.0.0:5005

删库重来前先确认种子开关。 Database.json 主库的 SeedSettings.EnableInitSeed 为 false 时只 CodeFirst 建表、不写种子数据，全新库会得到一个没有菜单、没有空间的空壳系统。需要重建基础数据（账号、菜单、设备 / 载荷型号、默认工作空间及其用户归属）时，把它改成 true 跑一次，数据落库后可以改回 false。种子是「按主键 insert-or-update」：保持 true 的好处是缺失的行每次启动都会被自动补回来，代价是手工改过的菜单标题 / 排序也会被拉回种子里的值。

3. 验证

端点	预期
http://localhost:5005/kapi	Swagger UI（注意是 `kapi`，不是 `swagger`）
`GET /api/sysAuth/captcha`	返回信封 `{ "code": 200, ..., "result": { "id": ..., "img": ... } }`

4. 登录

种子数据内置了系统账号（密码统一为 123456，生产环境务必首次登录后立即修改）：

账号	角色
`superadmin`	超级管理员
`admin`	系统管理员

登录时密码必须先用 SM2 公钥加密后再 POST，不能传明文。两个前端都已内置该逻辑。

5. 默认工作空间

初始化会建一个名为「默认空间」的工作空间（WorkspaceId = default），种子账号全部归属它，且被设为各自的默认空间。

后续新建的账号不必手工去「空间成员」里挂：首次拉取自己的空间列表时（/api/djiWorkspaceUser/My）若发现该用户没有任何空间归属，会自动补进默认空间。原因是设备 / 航线 / 飞行区表上的 WorkspaceId 是 NOT NULL，业务侧保存时用「当前用户的默认空间」兜底，用户不属于任何空间时这些接口只会抛错。

Docker

Dji.Web.Entry/Dockerfile 只有运行阶段，需要先在宿主机 publish：

dotnet publish Dji.Web.Entry/Dji.Web.Entry.csproj -c Release -o ./publish
docker build -f Dji.Web.Entry/Dockerfile -t dji-server ./publish
docker run -p 5005:5005 dji-server

配置详解

配置位于 Dji.Application/Configuration/，均为 带注释 JSON。

`Dji.json` — 大疆上云与媒体

{
  "Dji": {
    // 以下三项通过 MQTT 的 config 应答下发给机场
    "AppId": "",        // 大疆开发者 App ID
    "AppKey": "",       // 大疆开发者 App Key
    "AppLicense": "",   // 大疆开发者 App License
    // ⚠️ 地址必须是【机场侧可达】的地址，不能写 localhost
    "FileBaseUrl": "",  // KMZ 对外访问前缀
    "NtpServerHost": "", // 强烈建议配：机场与云端时钟偏差过大会让立即任务被拒（30s 容差）
    "Live": {
      "Enabled": true,
      "RtmpPushBaseUrl": "rtmp://<SRS_HOST>:1935/live",  // 机场推流（不能被复写浏览器）
      "FlvPlayBaseUrl":  "http://<SRS_HOST>:8080/live",  // 浏览器拉流，低延迟首选
      "HlsPlayBaseUrl":  "http://<SRS_HOST>:8080/live",  // 兼容性兜底
      "MaxSessionMinutes": 120
    }
  },
  "Mqtt": {
    "Server": "<BROKER_HOST>",
    "Port": 1883,
    "SubscribedTopics": [
      "sys/product/+/status",
      "thing/product/+/osd",
      "thing/product/+/state",
      "thing/product/+/events",
      "thing/product/+/drc/up",
      "..."
    ]
  }
}

NTP 是第一个要填的坑：机场与云端时钟偏差超过 30 秒，立即任务会被直接拒绝，且报错信息看不出是时钟问题。

`App.json` — 动态 API 与国密

{
  "Urls": "http://0.0.0.0:5005",
  "DynamicApiControllerSettings": {
    "AsLowerCamelCase": true,   // 决定 /api/sysAuth/userInfo 这种小驼峰路由
    "KeepVerb": false
  },
  "Cryptogram": {
    "CryptoType": "SM2",        // 登录密码加密算法
    "PublicKey":  "<130位hex>", // 与前端共用：前端加密、服务端解密
    "PrivateKey": "<64位hex>"   // ⛔ 绝对不能进版本库
  }
}

其余配置

文件	用途
`Database.json`	主库 + 日志库连接串，支持 SQLite / MySQL / PostgreSQL / Oracle 等
`JWT.json`	JWT 签发参数（密钥、签发方、有效期容错）
`Cache.json`	缓存类型（Memory / Redis）、Redis 连接串、SignalR backplane
`Swagger.json`	文档分组与访问策略
`Upload.json`	本地上传限制与 OSS（Minio / 阿里云 / 七牛 / 腾讯云 / 华为云）
`Email.json` / `Sms.json` / `Wechat.json` / `OAuth.json`	消息与第三方登录
`Captcha.json` / `Limit.json` / `Logging.json` / `CodeGen.json` / `Enum.json`	验证码、限流、日志、代码生成、枚举

MQTT 物模型

订阅主题遵循大疆标准，单设备序列号用 + 通配：

主题	方向	说明
`sys/product/{sn}/status`	上行	设备拓扑 / 子设备挂载关系变化
`thing/product/{sn}/osd`	上行	高频 OSD（机场 + 无人机）
`thing/product/{sn}/state`	上行	设备上下线拓扑、固件版本、能力集
`thing/product/{sn}/events`	上行	HMS 告警、AirSense、飞行任务事件
`thing/product/{sn}/requests`	上行	设备主动请求（如请求云端下发设备能力配置）
`thing/product/{sn}/services_reply`	上行	指令应答（含 `tid` / `bid` 用于关联）
`thing/product/{sn}/drc/up`	上行	DRC 模式下的链路状态
`thing/product/{sn}/services`	下行	云端下发指令
`thing/product/{sn}/drc/down`	下行	DRC 杆量与控制指令

对应的处理服务在 Dji.Application/Cloud/： MqDeviceService / MqDockControlService / MqLiveService / MqWaylineService / MqMediaService / MqHmsService / MqAirSenseService / MqOtaService / MqLogService / MqOrgService。

大疆(Dji)上云开源，支持大疆机场1，2，3(dock1,2,3)上云，pilot上云

开源地址

前端

功能一览

示例-飞行区域绘制

技术选型

目录结构

快速开始

环境要求

安装启动

连接后端

登录与 SM2 加密（重要）

环境变量

后端接口约定

后端

功能一览

部署必备组件

技术选型

架构

数据流要点

目录结构

快速开始

环境要求

1. 准备配置

2. 启动

3. 验证

4. 登录

5. 默认工作空间

Docker

配置详解

Dji.json — 大疆上云与媒体

App.json — 动态 API 与国密

其余配置

MQTT 物模型

`Dji.json` — 大疆上云与媒体

`App.json` — 动态 API 与国密