高通 8155 车机平台下 ToF 相机实时数据流采集链路ToF 工程说明 1. 工程概览本工程面向高通 8155

ToF 工程说明

1. 工程概览

本工程面向 高通 8155 + ToF 相机 场景，当前主程序为 tof_stream，实现了一条完整的实时数据链路：

通过 EVS 打开相机并持续接收图像流。
将相机原始数据拷贝为用户态连续内存。
调用厂商 DepthProcessor 完成 ToF 解算。
得到 depth 和 ir 两路结果。
将结果回调给上层。
通过 AVS 推送到客户端会话。
可选在设备本地通过 EGL + OpenGL ES 显示深度伪彩和 IR 灰度预览。
可选异步保存 raw/depth/ir 到本地文件。

当前代码已经从早期版本演进为：

支持 EVS 事件热插拔恢复。
支持 binder died 后自动重新 openCamera + startVideoStream。
支持本地显示模块 DisplayController。
支持通过配置开关启用或关闭本地显示。
推流控制器已升级为“缓冲 + 限流 + 分发 + 编码协调 + 重连管理”模式。
已移除流控制器中的命令处理和手动保存职责，相关功能不再由 LiveStreamController 承担。

2. 当前构建产物

按当前 Android.bp，实际注册的主要构建目标是：

tof_stream
- 完整应用，包含采集、解算、推流、可选本地显示、可选文件保存。

源码目录中仍保留以下封装/示例代码：

samples/streamcapture.h
samples/streamcapture.cpp
samples/streamcapture_demo.cpp
samples/README_streamcapture.md

但这些模块当前没有在 Android.bp 中注册为独立产物，因此不会随当前配置自动构建。

3. 目录与模块

3.1 入口

srcs/main.cpp
- 程序入口。
- 负责组装 ToFPipelineManager、LiveStreamController、DisplayController。
- 负责读取命令行参数并决定是否启用本地显示。

3.2 采集层

EvsStream/StreamHandler.h
srcs/StreamHandler.cpp
- 对接 EVS。
- 打开相机并启动视频流。
- 接收 deliverFrame_1_1() 回调。
- 将 HAL buffer 拷贝成紧凑连续内存。
- 处理 EVS 热插拔事件和 binder 死亡恢复。

3.3 流水线核心

include/ToFPipelineManager.h
srcs/ToFPipelineManager.cpp
- 管理采集、解算、统计线程。
- 管理原始帧队列、显示帧队列。
- 调用 SDK 解算。
- 可选提交异步保存任务。
- 通过回调把 ProcessedFrameData 交给上层。

3.4 保存层

include/AsyncFileWriter.h
srcs/AsyncFileWriter.cpp
- 独立文件写线程。
- 当 saveRawData / saveDepthData / saveIRData 任一开启时才初始化并启动。

3.5 推流控制层

EvsStream/LiveStreamController.h
srcs/LiveStreamController.cpp
- 接收 ProcessedFrameData。
- 使用有上限的帧缓冲做平滑处理。
- 按目标 FPS 限流。
- 向预览/录像/AI 回调分发数据。
- 负责推流后端的连接检测和重连调度。

3.6 推流执行层

EvsStream/StreamPusher.h
srcs/StreamPusher.cpp
- 动态加载 libalgorithm_visual_service.so。
- 注册 AVS session。
- 维护内部推流队列。
- 进行图像编码等待、元数据序列化等待。
- 将图像和元数据真正推送到 session。

3.7 本地显示层

display/DisplayController.h
display/DisplayController.cpp
display/SimpleRenderer.h
display/SimpleRenderer.cpp
display/createNativeWindow.cpp
- DisplayController 负责显示线程、深度伪彩转换和渲染调度。
- SimpleRenderer 负责 EGL + OpenGL ES 2.0 渲染。
- 当前支持本地双窗口显示：
  - 深度图伪彩显示
  - IR 灰度图显示

4. 核心数据结构

文件：include/FrameDataTypes.h

4.1 原始帧

struct RawFrameData {
    uint64_t frameId;
    uint64_t timestampNs;
    uint32_t width;
    uint32_t height;
    uint32_t stride;
    std::vector<uint8_t> data;
};

data 保存从 EVS 拷贝出的原始连续内存。
当前主路径使用 RAW16。

4.2 解算后帧

struct ProcessedFrameData {
    uint64_t frameId;
    uint64_t timestampNs;
    uint32_t depthWidth;
    uint32_t depthHeight;
    uint32_t irWidth;
    uint32_t irHeight;
    float exposureTime;
    float temperature;
    std::vector<uint8_t> depthData;
    std::vector<uint8_t> irData;
    std::vector<uint8_t> rawData;
};

depthData 按 uint16_t 存储。
irData 按 uint8_t 存储。
rawData 作为原始帧副本，用于保存或调试。

4.3 EVS 拷贝帧

文件：EvsStream/StreamHandler.h

struct CopiedFrame {
    std::vector<uint8_t> data;
    uint32_t width;
    uint32_t height;
    uint32_t stride;
    uint32_t format;
    uint64_t timestamp;
};

CopiedFrame 是 StreamHandler 从 EVS/HAL buffer 拷贝到用户态后的中间帧结构。
它和原始 BufferDesc 的区别是：
- 生命周期完全由应用控制
- 可以在归还 HAL buffer 后继续使用
- 便于后续采集线程和解算线程异步处理

4.4 文件写任务

文件：include/AsyncFileWriter.h

struct WriteTask {
    std::string filename;
    std::vector<uint8_t> data;
    uint64_t frameId;
    bool isCritical;
};

WriteTask 是文件写线程真正消费的任务结构。
data 保存待写入磁盘的二进制内容。
isCritical 用于在退出时区分关键任务，必要时等待其落盘完成。

4.5 AVS 推流帧

文件：EvsStream/StreamPusher.h

struct FrameData {
    unsigned char* depth_data;
    unsigned char* ir_data;
    size_t depth_size;
    size_t ir_size;
    int width;
    int height;
    int channels;
    uint64_t frame_id;
    uint64_t timestamp;
};

这是 StreamPusher 内部排队等待推送的帧结构。
depth_data 和 ir_data 是独立申请并复制的堆内存。
这样上游提交后即可返回，不需要等待真正推流完成。

4.6 无锁队列 `LockFreeQueue<T>`

文件：include/LockFreeQueue.h

template<typename T>
class LockFreeQueue {
public:
    bool tryPush(T&& item);
    bool forcePush(T&& item);
    bool tryPop(T& item);
    size_t tryPopBatch(T* items, size_t maxCount);
};

当前实现特点：

基于环形缓冲区。
使用原子变量 head_ 和 tail_ 管理读写位置。
适合高频、简单的单生产者/单消费者流式搬运场景。
tryPush() 队列满时返回 false。
forcePush() 队列满时覆盖最老元素。
tryPopBatch() 支持批量取帧，减少频繁调用开销。

4.7 工程里的队列与缓存结构

4.7.1 EVS 拷贝帧队列

类型：std::queue<CopiedFrame>
名称：StreamHandler::mFrameDataQueue
保护方式：mFrameBufferMutex + mFrameBufferCV
作用：
- 保存从 EVS 回调中拷贝出的最新帧
- 供 captureLoop() 消费
- 热插拔或断线时支持清队列

4.7.2 原始帧无锁队列

类型：LockFreeQueue<RawFrameData>
名称：ToFPipelineManager::rawQueue_
生产者：captureLoop()
消费者：processLoop()
作用：
- 采集线程和解算线程解耦
- 避免高频路径上的锁竞争

4.7.3 显示帧无锁队列

类型：LockFreeQueue<ProcessedFrameData>
名称：ToFPipelineManager::procQueue_
生产者：processLoop()
消费者：DisplayController::displayThreadFunc()
作用：
- 把最新解算结果提供给本地显示
- 避免显示线程阻塞主链路

4.7.4 文件写任务队列

类型：std::queue<WriteTask>
名称：AsyncFileWriter::taskQueue_
保护方式：queueMutex_ + queueCV_
作用：
- 后台写线程异步消费保存任务
- 避免解算线程直接做磁盘 IO

4.7.5 流控制器缓冲队列

类型：std::deque<tof::ProcessedFrameData>
名称：LiveStreamController::frameBuffer_
保护方式：frameMutex_ + frameCV_
作用：
- 作为推流控制层的环形缓冲
- 配合限流、断线缓冲和多路分发

4.7.6 AVS 推流队列

类型：std::queue<StreamPusher::FrameData>
名称：StreamPusher::frame_queue_
保护方式：queue_mutex_ + queue_cv_
作用：
- 存放真正等待送往 AVS 的帧
- 由 StreamPusher::pushLoop() 后台消费

4.8 为什么有些地方用无锁队列，有些地方不用

本工程没有强行把所有队列都改成无锁队列，而是按用途选型：

高频数据搬运
- 用 LockFreeQueue
- 例如 rawQueue_、procQueue_
需要等待、唤醒、清空、重连协调的控制链路
- 用 std::queue / std::deque + mutex + condition_variable
- 例如 mFrameDataQueue、taskQueue_、frameBuffer_、frame_queue_

这样做的原因是：

无锁队列适合简单高速搬运
加锁队列更适合复杂控制逻辑
两者混用更符合当前工程实际需求

5. 启动命令速查表

5.1 命令格式

tof_stream <cameraId> <targetFps> <pixelFormat> <enableLocalDisplay>

参数说明：

cameraId
- EVS 相机 ID，例如 1
targetFps
- 目标帧率，例如 30
pixelFormat
- EVS 像素格式，当前支持：
  - raw16
  - rgba
enableLocalDisplay
- 是否启用设备本地显示，支持：
  - 1 / 0
  - true / false
  - on / off
  - yes / no

5.2 常用命令

只做采集 + 解算 + 推流

tof_stream 1 30 raw16 0

适用场景：

设备侧只负责采集、解算、推流
不需要本地屏幕显示
不需要额外显示线程和 OpenGL 渲染

采集 + 解算 + 推流 + 本地显示

tof_stream 1 30 raw16 1

适用场景：

需要在车机屏幕上确认相机正在取流
需要同时看深度伪彩图和 IR 图

使用 RGBA 格式调试

tof_stream 1 30 rgba 1

适用场景：

EVS/HAL 侧需要切到 RGBA_8888 做联调
用于验证非 RAW16 模式下的链路

5.3 当前默认运行习惯

如果你当前项目目标是：

ToF 相机取流
SDK 解算
AVS 推流到客户端
本地屏幕只作为辅助预览

推荐优先使用：

tof_stream 1 30 raw16 1

如果你只关心设备侧后台服务，不需要本地预览：

tof_stream 1 30 raw16 0

6. 当前主流程

6.1 启动流程

main() 当前执行顺序：

配置 HIDL 线程池。
构造 ToFPipelineManager::Config。
读取命令行参数：
- argv[1]：cameraId
- argv[2]：targetFps
- argv[3]：EVS 像素格式，支持 raw16 / rgba
- argv[4]：本地显示开关，支持 1/0、true/false、on/off
初始化 ToFPipelineManager。
根据 enableLocalDisplay 决定是否启动 DisplayController。
启动 ToFPipelineManager。
初始化并启动 LiveStreamController。
进入主循环，周期性打印统计信息。

6.2 主数据流

EVS Camera
  -> StreamHandler::deliverFrame_1_1()
  -> CopiedFrame
  -> ToFPipelineManager::captureLoop()
  -> RawFrameData
  -> rawQueue_
  -> ToFPipelineManager::processLoop()
  -> DepthProcessor
  -> ProcessedFrameData
  -> submitToWriter()           -> AsyncFileWriter
  -> frameCallback_(out)
  -> main.cpp::onFrameReady()
  -> LiveStreamController::submitFrame()
  -> LiveStreamController::pushThreadFunc()
  -> StreamPusher::pushFrame()
  -> StreamPusher::pushLoop()
  -> avs_push_to_session()

6.3 本地显示流

ProcessedFrameData
  -> ToFPipelineManager::procQueue_
  -> DisplayController::displayThreadFunc()
  -> 深度图伪彩转换 / IR 灰度显示
  -> SimpleRenderer

6.4 总链路图

                    +---------------------------+
                    |       相机 / EVS HAL      |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | StreamHandler::start()    |
                    | openCamera / startStream  |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | deliverFrame_1_1()        |
                    | 拷贝 HAL buffer           |
                    | 异步 doneWithFrame        |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | mFrameDataQueue           |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | captureLoop()             |
                    | CopiedFrame -> RawFrame   |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | rawQueue_                 |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | processLoop()             |
                    | DepthProcessor 解算       |
                    +-------------+-------------+
                                  |
                                  v
                    +---------------------------+
                    | ProcessedFrameData        |
                    +------+------+-------------+
                           |      |
             可选保存      |      | 回调给上层
                           |      v
                           |   +------------------------+
                           |   | onFrameReady()         |
                           |   | submitFrame()          |
                           |   +-----------+------------+
                           |               |
                           |               v
                           |   +------------------------+
                           |   | LiveStreamController   |
                           |   | 缓冲 / 限流 / 分发     |
                           |   | 重连管理               |
                           |   +-----------+------------+
                           |               |
                           |               v
                           |   +------------------------+
                           |   | StreamPusher           |
                           |   | 编码等待 / 序列化等待  |
                           |   | avs_push_to_session    |
                           |   +-----------+------------+
                           |               |
                           |               v
                           |   +------------------------+
                           |   | 客户端 / AVS Session   |
                           |   +------------------------+
                           |
                           v
               +---------------------------+
               | submitToWriter()          |
               | AsyncFileWriter           |
               +---------------------------+

ProcessedFrameData
  -> procQueue_
  -> DisplayController
  -> SimpleRenderer
  -> 设备本地显示

热插拔 / 异常恢复:
  STREAM_STOPPED -> 清队列 / 标记离线 / 暂停采集
  STREAM_STARTED -> 恢复在线 / resumeVideoStream
  binder died    -> reopenCamera / startVideoStream

7. 热插拔与断线恢复

当前 StreamHandler 已具备热插拔和服务级恢复能力。

7.1 EVS 事件热插拔

StreamHandler 监听 EVS 事件：

STREAM_STOPPED
- 认为相机拔掉或掉线。
- 清空采集队列。
- 标记相机离线。
- 尝试暂停视频流。
STREAM_STARTED
- 认为相机重新上线。
- 恢复在线状态。
- 优先尝试 resumeVideoStream() 恢复流。

7.2 Binder 死亡恢复

当相机服务或 binder 直接失效时：

onCameraBinderDied() 标记待重连。
清空内部帧队列并标记离线。
采集线程检测到重连请求后，按退避间隔尝试恢复。
重新执行：
- 获取 enumerator
- openCamera
- setMaxFramesInFlight
- startVideoStream
成功后继续采集。

7.3 熔断机制

ToFPipelineManager 保留了连续错误计数和熔断恢复逻辑，用于解算异常时的容错，不替代热插拔恢复，但与其配合工作。

8. 保存功能

保存仍然保留在 pipeline 中，但默认关闭。

8.1 默认配置

在 main.cpp 中默认：

config.saveRawData = false;
config.saveDepthData = false;
config.saveIRData = false;

8.2 当前行为

三个保存开关都为 false 时：
- 不会创建 AsyncFileWriter
- 不会启动文件 IO 线程
- 不会写磁盘
任一开关为 true 时：
- 初始化 AsyncFileWriter
- 解算成功后按配置异步写入文件

9. 本地显示功能

本地显示当前已经接通，不再是保留代码。

9.1 当前能力

支持通过 DisplayController 启停。
支持从 ToFPipelineManager::getLatestFrame() 读取最新处理帧。
支持深度图伪彩显示。
支持 IR 灰度显示。
支持通过配置或命令行关闭。

9.2 开关控制

ToFPipelineManager::Config 中新增：

bool enableLocalDisplay = true;

main.cpp 中第 4 个命令行参数可覆盖该值：

tof_stream 1 30 raw16 1
tof_stream 1 30 raw16 0

分别表示：

1：启用本地显示
0：禁用本地显示

10. 推流控制器现状

LiveStreamController 已不再负责远程命令处理或手动保存，而是聚焦流控制本身。

10.1 已实现职责

帧缓存
- 使用有容量限制的 deque 作为缓冲区。
帧率控制
- 按 targetPushFps 控制送往 AVS 的节奏。
数据分发
- 提供 preview / record / ai 三类回调入口。
推流管理
- 检查连接数。
- 连接断开时保留缓冲并周期性重连。
编码协调
- 推流前等待图像编码完成。
- 推流前等待元数据序列化完成。

10.2 StreamPusher 当前职责

dlopen 动态加载 libalgorithm_visual_service.so
注册 session
获取连接数
接收帧入队
队列满时丢弃最旧帧
在内部线程中调用：
- avs_set_image_data()
- avs_wait_image_encode()
- avs_set_serialize_data()
- avs_wait_serialize()
- avs_push_to_session()

10.3 当前不再承担的职责

以下能力已从流控制器代码路径中去掉或不再启用：

AVS 命令处理
start_capture / stop_capture / save_frame / get_status
流控制器内的手动保存文件

如果客户端需要这些功能，建议在客户端界面或更上层业务模块实现。

10.4 AVS 是什么

这里的 AVS，对应当前工程里动态加载的 libalgorithm_visual_service.so，可以理解成项目现有的一套“算法数据分发 / 会话推送服务”。

在本工程里，它主要承担这些职责：

注册会话 session
维护客户端连接数
接收图像和元数据
把深度图、IR 图和 JSON 元信息推送给客户端

当前 StreamPusher 实际依赖它提供的接口包括：

avs_register_session()
avs_get_session_connections()
avs_set_image_data()
avs_wait_image_encode()
avs_set_serialize_data()
avs_wait_serialize()
avs_push_to_session()

也就是说，当前代码里的“推流”本质上不是 RTSP/RTMP 标准推流，而是“通过 AVS 会话把算法结果发给客户端”。

10.5 如果没有 `libalgorithm_visual_service.so`，怎么实现推流

如果没有这套库，核心思路是：

保留 LiveStreamController
替换 StreamPusher
改成你们自己的传输协议和客户端接收方式

可选实现方案：

方案一：自定义 TCP / Unix Socket 推送原始结果

适合场景：

设备端和客户端都由自己控制
只想快速把 depth/ir/meta 发出去

实现方式：

新写一个 SocketStreamPusher
用 socket 发送：
- 帧头
- 深度图二进制
- IR 图二进制
- JSON 元数据

优点：

实现直接
不依赖第三方推流库

缺点：

需要自己定义协议
需要自己处理断线重连、粘包拆包、客户端解析

方案二：WebSocket 推送

适合场景：

客户端是网页或 H5
希望直接在浏览器端接收

实现方式：

设备端起一个 WebSocket 服务或客户端
深度图、IR 图和元数据按二进制帧或 JSON + 二进制方式发送

优点：

和前端联调方便
适合你现在“推到客户端界面显示”的需求

缺点：

需要自己处理大帧传输效率
需要前端自己解析和显示深度/IR 数据

方案三：RTSP / RTP / WebRTC 推视频流

适合场景：

客户端更习惯接标准视频流
只关心“看画面”，不强依赖原始深度值

实现方式：

把深度图先转换成伪彩 RGB
把 IR 图转成灰度视频
用 MediaCodec、GStreamer、FFmpeg 或平台编码器编码为 H264/H265
通过 RTSP / RTP / WebRTC 输出

优点：

标准协议
客户端播放器兼容性好

缺点：

原始深度数值会丢失或需要另发
要增加编码与视频传输链路

方案四：gRPC / HTTP 上传结构化帧

适合场景：

客户端更偏算法服务或后端服务
不一定要实时视频显示

实现方式：

定义 protobuf 或 HTTP 二进制接口
每帧上传 depth/ir/meta

优点：

接口规范
后端服务接入方便

缺点：

更适合“数据服务”，不如视频协议适合实时预览

10.6 当前工程里最推荐的替代方式

如果没有 libalgorithm_visual_service.so，结合你这个项目现状，优先建议：

如果目标是“客户端界面显示”
- 用 WebSocket 或 RTSP/WebRTC
如果目标是“把深度/IR 原始结果给另一个程序或算法服务”
- 用自定义 TCP 或 gRPC

对应代码结构建议：

LiveStreamController 保留
StreamPusher 抽象成接口
新增：
- AvsStreamPusher
- WebSocketStreamPusher
- RtspStreamPusher
- SocketStreamPusher

这样主流程不变：

ProcessedFrameData
  -> LiveStreamController
  -> XxxStreamPusher
  -> 客户端

也就是说，真正可替换的是“推流执行层”，不是整个 pipeline。

11. 线程模型

当前主要线程如下：

HIDL / EVS 回调线程
- 接收 EVS buffer 并做用户态拷贝。
采集线程 captureLoop()
- 从 StreamHandler 取拷贝帧并送入 rawQueue_。
解算线程 processLoop()
- 调用 SDK 解算并产出 ProcessedFrameData。
统计线程 statsLoop()
- 计算 FPS 与统计指标。
文件写线程 AsyncFileWriter::writerLoop()
- 仅在保存功能开启时存在。
推流控制线程 LiveStreamController::pushThreadFunc()
- 做限流、分发、重连控制。
AVS 推流线程 StreamPusher::pushLoop()
- 真正调用 AVS 接口出流。
显示线程 DisplayController::displayThreadFunc()
- 仅在本地显示开启时存在。

12. 默认配置与运行建议

12.1 当前默认运行形态

默认启用：

EVS 采集
SDK 解算
热插拔恢复
binder died 自动重连
AVS 推流
本地显示

默认关闭：

原始帧保存
深度图保存
IR 图保存

12.2 推荐命令

tof_stream 1 30 raw16 1

含义：

cameraId = 1
targetFps = 30
EVS 像素格式为 RAW16
启用本地显示

如果只需要采集、解算、推流，不需要设备本地显示：

tof_stream 1 30 raw16 0

13. 依赖

当前 Android.bp 中 tof_stream 依赖以下关键库：

libdepth_processor
libspectre
libimagerwrapper
libalgorithm_visual_service
android.hardware.automotive.evs@1.0
android.hardware.automotive.evs@1.1
libui
libgui
libEGL
libGLESv2

其中：

libalgorithm_visual_service 用于 AVS 推流。
libEGL / libGLESv2 用于本地显示。

14. 建议阅读顺序

建议按以下顺序理解当前工程：

srcs/main.cpp
include/ToFPipelineManager.h
srcs/ToFPipelineManager.cpp
EvsStream/StreamHandler.h
srcs/StreamHandler.cpp
display/DisplayController.h
display/DisplayController.cpp
display/SimpleRenderer.h
display/SimpleRenderer.cpp
EvsStream/LiveStreamController.h
srcs/LiveStreamController.cpp
EvsStream/StreamPusher.h
srcs/StreamPusher.cpp

15. 一句话总结

当前工程已经从“采集 + 解算 + 可选保存”的基础版本，演进为一套面向设备常驻运行的 ToF 服务：

EVS 采集
  -> 热插拔 / binder died 自动恢复
  -> SDK 解算
  -> 可选本地显示
  -> 可选异步保存
  -> 流控制器缓冲 / 限流 / 分发 / 重连
  -> AVS 推流到客户端

高通 8155 车机平台下 ToF 相机实时数据流采集链路

1. 工程概览

2. 当前构建产物

3. 目录与模块

3.1 入口

3.2 采集层

3.3 流水线核心

3.4 保存层

3.5 推流控制层

3.6 推流执行层

3.7 本地显示层

4. 核心数据结构

4.1 原始帧

4.2 解算后帧

4.3 EVS 拷贝帧

4.4 文件写任务

4.5 AVS 推流帧

4.6 无锁队列 LockFreeQueue<T>

4.7 工程里的队列与缓存结构

4.7.1 EVS 拷贝帧队列

4.7.2 原始帧无锁队列

4.7.3 显示帧无锁队列

4.7.4 文件写任务队列

4.7.5 流控制器缓冲队列

4.7.6 AVS 推流队列

4.8 为什么有些地方用无锁队列，有些地方不用

5. 启动命令速查表

5.1 命令格式

5.2 常用命令

只做采集 + 解算 + 推流

采集 + 解算 + 推流 + 本地显示

使用 RGBA 格式调试

5.3 当前默认运行习惯

6. 当前主流程

6.1 启动流程

6.2 主数据流

6.3 本地显示流

6.4 总链路图

7. 热插拔与断线恢复

7.1 EVS 事件热插拔

7.2 Binder 死亡恢复

7.3 熔断机制

8. 保存功能

8.1 默认配置

8.2 当前行为

9. 本地显示功能

9.1 当前能力

9.2 开关控制

10. 推流控制器现状

10.1 已实现职责

10.2 StreamPusher 当前职责

10.3 当前不再承担的职责

10.4 AVS 是什么

10.5 如果没有 libalgorithm_visual_service.so，怎么实现推流

方案一：自定义 TCP / Unix Socket 推送原始结果

方案二：WebSocket 推送

方案三：RTSP / RTP / WebRTC 推视频流

方案四：gRPC / HTTP 上传结构化帧

10.6 当前工程里最推荐的替代方式

11. 线程模型

12. 默认配置与运行建议

12.1 当前默认运行形态

12.2 推荐命令

13. 依赖

14. 建议阅读顺序

15. 一句话总结

4.6 无锁队列 `LockFreeQueue<T>`

10.5 如果没有 `libalgorithm_visual_service.so`，怎么实现推流