不依赖任何AI代码/纯qpainter实现的航线规划/飞行轨迹规划和模拟/无人机轨迹一、前言说明在2026年的今天，能

一、前言说明

在2026年的今天，能够不用AI，纯古法编程实现这个航线规划，还是有不小难度的，在地图组件的基础上开发，之前已经实现了超级标注点图形，加上折线图形的绘制，以及支持编辑状态拖曳调整，对于航线规划的基础功能都有了，现在就是还需要在折线线条上绘制一个箭头。以前web版本的航线规划，用了个取巧的方案，就是搞了个标注点显示在中间位置，对于箭头作为标注点的图片，然后标注点可以旋转，每次都计算上一个点和当前点之间的旋转角度，尽管widget开发的地图组件也可以按照这个思路去完成，想了很久还是决定直接用painter绘制更优，没必要再引人一个多余的标注点，毕竟一整个航线下来，标注点的数量成倍增加了，如果能直接在折线上根据两点坐标，计算出来并绘制箭头，好处实在太多了，其实那个箭头就是传入两个点，计算出中间点，然后两侧伸展两个点，最后三个点形成一个新的折线，绘制这个折线即可。

web版本的地图组件本身支持的最大标注点数量有限，测下来500个就已经是性能瓶颈了，明显的卡顿不及时，而widget版本的至少1W个起步都毫无压力，而且是瞬间完成，性能百倍提升一点不夸张。本人之前搞个自定义控件大全，在圈内有Qt控件祖师爷之称，所谓心中有坐标，万物皆painter。就是因为有这个擅长点，各种各样的绘制都不在话下。

二、效果图

在这里插入图片描述

三、相关代码

#include "markermove.h"
#include "maputil.h"
#include "overlayhelper.h"

MarkerMove::MarkerMove(MapWidget *mapWidget, const QString &flag, const QPixmap &pixmap, const QVector<QPointF> &points, int speed, int interval, bool smooth, bool moveInCenter) : QObject(mapWidget)
{
    //生成对应覆盖物的唯一标识
    this->dataLineFlag = "dataLine_" + flag;
    this->moveLineFlag = "moveLine_" + flag;
    this->markerMoveFlag = "markerMove_" + flag;

    this->mapWidget = mapWidget;
    this->pixmap = pixmap;
    this->speed = speed;
    this->smooth = smooth;
    this->moveInCenter = moveInCenter;

    //约定第一个点是起始点/如果只有一个点则说明是动态添加数据生成轨迹/多个点则是历史轨迹回放
    angle = 0;
    home = QPointF(121.424362, 31.175942);
    int count = points.count();
    if (count > 0) {
        home = points.first();
    }

    //多个数据则说明是轨迹回放/设置到可视区域/实时轨迹则设置起点作为中心点
    if (count > 1) {
        mapWidget->setAutoView(points);
        angle = MapUtil::getAngle(points.at(0), points.at(1));

        //传入速度也就是每次移动的距离/逐个取出点生成平滑的点
        if (smooth) {
            for (int i = 0; i < count - 1; ++i) {
                this->points << MapUtil::getLinePoints(points.at(i), points.at(i + 1), speed);
            }
        } else {
            this->points = points;
        }
    } else {
        this->points = points;
        mapWidget->setCenter(home);
    }

    //添加数据轨迹线
    mapWidget->addPolyline(dataLineFlag, points, QColor(255, 0, 0), 5);
    //添加移动轨迹线
    mapWidget->addPolyline(moveLineFlag, QVector<QPointF>() << home, QColor(0, 0, 0), 3);
    //添加移动标注点
    marker = mapWidget->addMarker(markerMoveFlag, home, QString(), pixmap, angle, 2);    

    //定时器移动标注点
    timer = new QTimer(this);
    connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(move()));
    timer->setInterval(interval);
}

MarkerMove::~MarkerMove()
{

}

void MarkerMove::start()
{
    index = 0;
    if (points.count() > 1) {
        angle = MapUtil::getAngle(points.at(0), points.at(1));
    }

    timer->start();
    this->move();
    emit moveStep(home);
}

void MarkerMove::pause()
{
    timer->stop();
}

void MarkerMove::play()
{
    timer->start();
}

void MarkerMove::stop()
{
    timer->stop();
    this->reset();
}

void MarkerMove::clear()
{
    //停止定时器
    timer->stop();
    this->points.clear();

    //删除轨迹线和标注点
    OverlayHelper::redraw = false;
    mapWidget->deleteOverlay(dataLineFlag);
    mapWidget->deleteOverlay(moveLineFlag);
    mapWidget->deleteOverlay(markerMoveFlag);
    OverlayHelper::redraw = true;
}

void MarkerMove::append(const QPointF &point)
{
    QPointF curPoint(point);
    QPointF prePoint = points.last();
    if (smooth) {
        this->points << MapUtil::getLinePoints(prePoint, curPoint, speed);
    } else {
        this->points << curPoint;
    }

    //添加到数据轨迹
    mapWidget->addPolylineData(dataLineFlag, curPoint);
}

void MarkerMove::setInterval(int interval)
{
    timer->setInterval(interval);
}

void MarkerMove::setSmooth(bool smooth)
{
    this->smooth = smooth;
}

void MarkerMove::setMoveInCenter(bool moveInCenter)
{
    this->moveInCenter = moveInCenter;
}

void MarkerMove::setDataLineVisible(bool visible)
{
    mapWidget->setOverlayVisible(dataLineFlag, visible);
}

void MarkerMove::setMoveLineVisible(bool visible)
{
    mapWidget->setOverlayVisible(moveLineFlag, visible);
}

void MarkerMove::setDataLineColor(const QColor &color, int width)
{
    mapWidget->updatePolyline(dataLineFlag, QVector<QPointF>(), color, width);
}

void MarkerMove::setMoveLineColor(const QColor &color, int width)
{
    mapWidget->updatePolyline(moveLineFlag, QVector<QPointF>(), color, width);
}

void MarkerMove::setText(const QString &text)
{
    OverlayHelper::updateText(marker, text);
}

void MarkerMove::setTextPara(const QColor &textColor, int textAlign, int textOffset, const QString &fontName, int fontSize, const QColor &bgColor, int bgAlpha, const QColor &borderColor, int borderWidth)
{
    OverlayHelper::updateTextPara(marker, textColor, textAlign, textOffset, fontName, fontSize, bgColor, bgAlpha, borderColor, borderWidth);
}

void MarkerMove::move()
{
    //每次索引递增
    index++;
    //到了末尾则重来
    if (index >= points.count()) {
        this->reset();
        return;
    }

    //过滤重复的坐标
    QPointF curPoint = points.at(index);
    QPointF prePoint = points.at(index - 1);
    if (prePoint == curPoint) {
        this->move();
        return;
    }

    //移动到新的位置/带旋转角度
    int angle = MapUtil::getAngle(prePoint, curPoint);
    mapWidget->updateMarker(markerMoveFlag, curPoint, "", QPixmap(), angle);
    mapWidget->addPolylineData(moveLineFlag, curPoint);
    emit moveStep(curPoint);

    //最新点一直作为中心点
    if (moveInCenter) {
        mapWidget->setCenter(prePoint);
    }
}

void MarkerMove::reset()
{
    //复位索引
    index = 0;
    //移动到起始点
    mapWidget->updateMarker(markerMoveFlag, home, QString(), QPixmap(), angle, 2);
    //移动轨迹复位
    mapWidget->setPolylineData(moveLineFlag, QVector<QPointF>() << home);
    //移到初始位置
    emit moveStep(home);

四、相关地址

国内站点：gitee.com/feiyangqing…
国际站点：github.com/feiyangqing…
个人作品：blog.csdn.net/feiyangqing…
文件地址：pan.baidu.com/s/1ZxG-oyUK… 提取码：o05q 文件名：bin_mapwidget.zip

五、功能特点

支持各种地图源，包括天地图、高德地图、腾讯地图、谷歌地图、微软地图等。
标准WGS-84地球坐标系，采用默卡托投影，可以拓展其他坐标系和投影规则。
支持在线和离线两种场景需求，可以自定义在线瓦片地址格式和离线瓦片地址格式。
多线程下载和加载瓦片图片文件，多线程绘制，自动缓存瓦片文件。
在线模式下，可以开启是否缓存文件，指定缓存路径，将下载的瓦片文件存放到本地，默认优先从缓存文件查找，如果存在缓存文件则加载缓存文件，不存在则联网下载。
可以拖动地图，鼠标滚轮放大和缩小地图，以鼠标所在位置作为缩放中心点，提供缩放控件手动单击进行操作。
多图层机制，支持多个瓦片叠加图层和图形绘制图层，全部采用双缓冲技术，所有的图形和瓦片全部绘制到一个图片文件上，最终再将图片文件绘制到地图控件。不可见区域的图层包括覆盖物不会触发绘制，降低CPU占用。
预加载机制，默认绘制的图层大小以当前区域往四周放大两倍，这样在鼠标拖动和缩放的时候，不会看到明显的加载过程，体验更佳。
内置了多种图形覆盖物，包括坐标点、文本、标注点、折线、多边形、矩形、圆形等，可以设置边框颜色粗细、填充颜色和透明度等参数。
标注点支持旋转角度和提示文本，其中提示文本可以设置在标注点的相对位置，标注点图片支持gif动图，可以动态切换静态图和动图。
标注点和提示文本可以设置相对位置，位置包括左侧、右侧、上侧、下侧、中间、左上角、右上角、左下角、右下角。标注点默认按照底部居中对齐，一般圆形图标可以设置中心点对齐。
标注点提示文本可设置背景颜色，透明度、颜色边框和粗细，支持换行和多行文字。
所有的图形可以动态更新前景色、颜色粗细、背景颜色、颜色透明度等。
支持删除单个图形、删除一种类型的图形、删除所有图形、隐藏单个或者所有图形等。
支持动态绘制各种图形，开启后直接在地图上鼠标按下绘制，鼠标右键结束绘制，非常方便快捷。
在对应图形区域鼠标按下，发出图形单击信号，精准识别单击区域，比如折线以鼠标在折线条上作为判断依据，多边形区域以鼠标在整个多边形区域内为准，而不是以矩形区域，包括圆形也是以圆形内部为准。
可以动态启动禁用比例尺、十字线、缩放控件、地图拖曳、键盘操作、滚轮缩放、双击放大、鼠标追踪等特性。
可以任意指定经纬度区域进行瓦片拼接保存成图片文件，也可以直接对整个可视区域或者缓存区域的地图图片文件保存。支持任意多边形轮廓保存成图片，比如某个行政区的瓦片保存。
图形可以动态设置zindex层叠顺序，值越大，越显示在前面，内部维护着一个zindex表，默认按照添加的先后顺序增加，后面添加的显示在前面，主动设置后，按照设置的zindex来绘制。
支持将QWidget对象作为覆盖物添加到地图控件中，跟随地图移动位置，极大提高灵活性，比如可以将自定义控件直接作为地图控件的子对象加入进去。
内置MarkerMove轨迹移动类，支持历史轨迹数据回放和实时轨迹移动，可设置图标、轨迹线的颜色和粗细、移动速度、移动间隔、平滑移动等，支持多条轨迹线条同时移动。
内置MarkerLine航迹规划类，支持动态添加航迹点，显示对应箭头，可以动态拖曳调整航迹点的位置，选中点高亮显示。
大量使用按需绘制机制，包括内部提供合理的默认值来触发绘制，也可以手动传入参数指定是否需要立即绘制，比如删除了某个覆盖物，有些频繁的操作可以不指定立即绘制，等操作完成后再统一一起绘制，效率更高。
默认开启缓存瓦片机制，所有加载过的瓦片文件都存储在内存中，下次再次绘制直接从内存取出来绘制，既不需要从联网获取，也不需要从缓存文件获取，直接内存取出来绘制，响应迅速效率最高体验最佳。
支持批量添加覆盖物，比如几万个标注点和圆形，都是瞬间完成绘制，相比web网页的方式，性能提升百倍以上。
支持街道图、卫星图、混合图、路网图等各种图层，可以任意叠加N个图层，甚至杂交不同地图厂家的瓦片文件。
纯QWidget绘制，非qml也非web，不依赖qml或者浏览器控件，支持极低性能的嵌入式环境。
原创轻量级，5000行代码，架构漂亮，注释详细，拓展方便，容易学习，适合各种初学者和进阶者，方便二次开发。
支持任意Qt版本、任意系统、任意编译器，包括嵌入式linux和各种国产电脑环境。古法编程，不含任何AI代码，品质保证。