TCB核心字段：
`pxTopOfStack`：当前任务上下文栈顶
`xStateListItem`：任务状态链表节点
`xEventListItem`：事件等待链表节点
`uxPriority` / `uxBasePriority`：优先级
`xCoreID`：SMP 下的核心亲和性
`pxStack`、`pcTaskName`
全局状态：
`pxCurrentTCBs[]`：每个核当前运行的任务
`pxReadyTasksLists[]`：按优先级分桶的就绪列表
`xDelayedTaskList1` / `xDelayedTaskList2`：延时列表双缓冲
`pxDelayedTaskList` / `pxOverflowDelayedTaskList`：当前延时表指针
`xPendingReadyList[]`：调度器挂起时先搁置的任务
`xSuspendedTaskList`：挂起任务列表
`xTickCount` / `xNextTaskUnblockTime` / `xSchedulerRunning`：调度时间基准和状态标志
`xKernelLock`（SMP 内核自旋锁）
关键函数体
prvInitialiseTaskLists 初始化 ready/delayed/suspended/pending 等所有链表。
prvInitialiseNewTask 初始化 TCB、任务名、优先级、两个 list item、初始栈帧（通过端口层）。
prvAddNewTaskToReadyList 把新任务放入 ready 队列，必要时触发调度。
vTaskStartScheduler 创建 idle/timer 任务，设置调度器状态，调用端口层启动调度。
vTaskSwitchContext 上下文切换前后的内核侧工作，选择下一任务，处理统计/TLS/errno 等。
xTaskIncrementTick tick 驱动函数，递增 tick，处理延时到期任务，决定是否请求切换。
prvAddCurrentTaskToDelayedList 当前任务从 ready 移出，按唤醒时间插入 delayed 列表。
vTaskPlaceOnEventList 把 `xEventListItem` 放到对象事件链表，同时进入 delayed 以支持超时。
xTaskRemoveFromEventList 事件到达时，把等待任务从 event/delayed 移回 ready，按优先级决定是否抢占。
注意事项：
- 在进入app_main之前就已经运行vTaskStartScheduler创建了idle等任务。app_main本质上也是一个任务。
- TCB中最重要的是pxTopOfStack，这是上下文切换的关键。因为任务切换时候，寄存器、PC等会进行压栈操作，栈顶指针是恢复现场的关键。
- TCB中有两个节点——状态节点+事件节点，典型例子：带有超时等待的事件唤醒。
- 全局变量有几个关键的，其中pxCurrentTCBs[]是每个当前核运行的任务；pxReadyTasksLists[]是按照优先级分桶的就绪链表；xDelayedTaskList1、xDelayedTaskList2是延时链表双缓冲；xPendingReadyList[]是调度器挂起时先搁置的任务；xSuspendedTaskList是挂起任务列表；
- xTickCount是调度的事件基准，当systemtick触发中断服务函数时候，会调用xTaskIncrementTick驱动tick更新，同时处理延时链表或时间片轮转。事件链表则由事件到达触发，执行xTaskRemoveFromEventList。
