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从零配置 Choregraphe 和 NAOqi SDK - 萑澈的寒舍
本教程适用于 NAO 机器人连接、Choregraphe 安装、NAOqi SDK 配置 等环境搭建内容，主要面向初学者完成比赛和开发前的基础配置。本文以 Windows 系统为例，Linux 系统配置思路同理。想要安装 Linux 双系统或者虚拟机请阅读下面教程：
从零开始：2026年Ubuntu 24.04 LTS + Win11双系统安装教程
安装 Python 2.7
访问下面任意网址下载 Python 2.7 安装包（Windows x86-64 MSI installer）
mirrors.aliyun.com/python-rele…
选择“为所有用户安装”，然后一路下一步（记住安装位置）
为 Python 2.7 添加环境变量。按 Win+s 搜索“高级系统设置”并打开，选择“环境变量”，在“系统变量”下找到“Path”，点击“编辑”，将 Python 2.7 安装路径 和 Python 2.7 安装路径/Scripts 添加到最后一行（图示安装在C:\Python27下），然后点击确定。
如果你的电脑安装了多个版本的 Python，可以为 Python 2.7 设置别名方便区分：
Linux 可以根据发行版下载对应的软件包安装，也可以使用二进制安装，并完成环境变量和别名的配置。
安装 NAOqi SDK
访问下面链接下载
www.aldebaran.com/en/support/…
下载完成后，将压缩包解压到一个不易被删除的位置，并记住这个路径（打开这个路径包含以下文件）
为 NAOqi SDK 添加环境变量。在“用户变量”中执行“新建”操作，变量名为 PYTHONPATH ，变量值设定为 NAOqi SDK的路径/lib ，然后确定即可。
想要验证 NAOqi SDK 是否被正确配置，按 Win + x 打开终端或者 Powershell，运行 Python 2.7，在 Python 控制台输入 import naoqi ，无错误输出证明配置成功。
为 Pycharm 添加 Python2.7 解释器
访问 ain.hmgf.hxcn.space/resource/le…查看 Pycharm 专业版申请方法
运行 Pycharm，点击文件 - 设置（或者按下 Ctrl + Alt + S），添加本地已有的解释器即可
解释器配置成功后，运行下面代码
from naoqi import ALProxy
IP = "127.0.0.1"
Port = 9559
motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, Port)
运行后出现类似下面结果，则证明配置成功
C:\Python27\python.exe D:\LERNAS\BOT211\Daily\20241128\main.py
[W] 1732796951.982959 29384 qi.path.sdklayout: No Application was created, trying to deduce paths
[I] 1732796951.991978 29384 qimessaging.session: Session listener created on tcp://0.0.0.0:0
[I] 1732796952.216920 29384 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://192.168.43.23:1340
[I] 1732796952.216920 29384 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://172.26.48.1:1340
[I] 1732796952.216920 29384 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://172.20.80.1:1340
[I] 1732796952.216920 29384 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://169.254.130.167:1340
[I] 1732796952.216920 29384 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://127.0.0.1:1340
[W] 1732796954.253943 6628 qitype.signal: disconnect: No subscription found for SignalLink 18446744073709551615.
安装 Choregraphe
访问下面链接下载安装包：
corporate-internal-prod.aldebaran.com/en/support/…
Windows 下载安装版即可，Linux 可以根据需求下载安装脚本或者二进制文件。
以管理员身份运行安装包，一路下一步即可。
安装完成后，运行 Choregraphe 主程序：
点击”连接” - “连接至”，输入机器人 IP 地址以连接。
