【展讯】lk camera 代码流程梳理

墨染天玑
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下面是基于 lk_camera、platform/sprd_shared 与 uis7870_3h10_car 源码的整理。

1. LK Camera 框架（分层与主流程）

1.1 启动与线程模型

函数作用
pre_task_create()（app/sprdboot/sprd_threads.c）快速开机时在 CAMERA_CORE（rules.mk 里为 CPU1）上 thread_create("camera_th", run_camera, ...)
run_camera()（start_camera.c）初始化 s_cam_mgr、置 START_FLAG，调用 run_camera_internel()，结束时 clear_camera_state() 并 sem_post(sem_con)
run_camera_internel()与 Android 侧 camcomm 协同：camcomm_init、register_cam_msg_cb(LKCAM_STATE_STOPPING, stopping_msg_callback)，再 check_open_camera → check_config_camera → check_wait_camera_exit → check_flush_camera → check_close_camera
camera_init() / camera_entry()（APP_START(lk_camera)）当前实现为空：真正预览在 run_camera 线程里跑，不在 app 的 .init 里
force_close_camera()notify_camera_exit_block(true)、camera_recycle()、sprd_cam_sys_pw_on()、reset_lk_clk_pd_clk_en()，供切核/关机等路径调用

1.2 对外 API（start_camera.h）与状态封装

函数作用
check_open_camera / check_config_camera / check_flush_camera / check_close_camera在 s_cam_mgr 互斥下推进 OPEN/CONFIG/FLUSH/CLOSE 状态位，避免重复或乱序
open_camera()dlopen("libcamoem.so")，dlsym OEM 符号，oem->ops->camera_init(..., camera_callback, ...)，初始化 buffer 链表、信号量、互斥锁
config_camera()alloc_buffer（5 块 NV21）→ 可选 pthread_create(display_loop)（async_display==true）→ pthread_create(reverse_line_loop) → start_preview() → 把所有 preview buffer set_img_request 交给驱动
flush_camera()camera_stop_preview，停显示线程 pthread_join(display_th)
close_camera()camera_deinit、free_buffer、销毁同步原语
notify_camera_exit() / wait_camera_exit()与 check_wait_camera_exit 配合，用于线程退出同步

1.3 采集与显示数据路径

函数作用
camera_callback()仅处理 CAMERA_EVT_CB_FRAME + CAMERA_FUNC_START_PREVIEW：enqueue_display_buffer → sem_post(display_sem)；同步模式会直接 display_one_frame（本工程 async_display=true，走异步）
start_preview()camera_fast_ctrl(..., CAMERA_FAST_MODE_FD, 0)，设置 preview 尺寸/格式 YUV420、zoom、fps，camera_set_mem_func，camera_start_preview(..., CAMERA_NORMAL_MODE)
camera_alloc() / camera_free()非 preview/video 类型用 cam_mem_alloc/cam_mem_free 向 OEM 提供物理 buffer
alloc_buffer() / free_buffer()预览环形 buffer：NV21 大小 w*h*3/2，链入 prevbuff_list
enqueue_display_buffer() / dequeue_display_buffer()驱动回传的 fd 与 prevbuff_list 匹配后挂到 display_list
set_img_request()camera_set_preview_buffer，把空 buffer 还给采集
display_loop()循环调用 display_one_frame()，直到 stopping

1.4 设备与 OEM（cameradev）

函数作用
dev_init()注册 gsprd_image、gsprd_sensor、gsprd_camsys_pw_domain 等，按 dev_id 调 probe 或 sensor minit()
dev_read / dev_write / dev_close对注册设备的统一访问（与 Linux 侧 camera 节点抽象类似）

1.5 与 Android 通信（camcomm）

函数/机制作用
camcomm_init() / camcomm_deinit()共享内存/消息线程，同步 LK 与 Android 的相机状态、电源、GPIO 等
set_camera_msg() / get_camera_msg()如 LKCAM_STATE_RUNNING、LKCAM_STATE_STOPPING、LKCAM_STATE_STOPPING_SUS、LKCAM_DISPLAY_STATE_*
register_cam_msg_cb()例如注册 LKCAM_STATE_STOPPING → stopping_msg_callback

1.6 大屏输出（展讯 DPU）

函数作用
rvc_flip()（platform/sprd_shared/driver/video/sprd/sprd_main.c）组两层 sprd_restruct_config，action = ACTION_RVC，在满足宏与 g_env_bootmode/g_last_step/rvc_gpio_check() 时调用 sprd_dispc_flip()

1.7 板级供电/时钟（uis7870_3h10_car 与 start_camera.c）

函数作用
wait_mm_wakeup()（target/.../init.c）轮询 REG_PMU_APB_PWR_STATUS_DBG_6 中 camera 电源域就绪
enable_global_clocks()BIT_CAMERASYS_GLB_CKG_EN 等打开 MM/相机相关时钟
clear_force_shutdown() / sprd_cam_sys_pw_on() / dcam_domain_power_on() / isp_domain_power_on()（start_camera.c）通过 PMU 寄存器解除 camera/dcam/isp 强制下电并轮询 power status（调试/回收路径）
sprd_cam_sys_pw_off()强制关 camera 域（配合 force_close_camera 等）

regulator_init.c / ldo_sleep.c 属于板级 PMIC/LDO 初始化，与 RVC 逻辑无直接函数调用关系，属于整机供电上下文。

2. RVC「快速倒车」相关逻辑（函数列表）

2.1 倒车信号输入

函数作用
rvc_gpio_check()（rvc/rvc_gpio.c，需 ENABLE_RVC=1 → CONFIG_SPRD_RVC）配置 GPIO（代码中为 RVC_GPIO 48），读电平：有效则认为进入倒车场景
rvc_gpio.h未定义 CONFIG_SPRD_RVC 时内联返回 false，整段 RVC 显示路径被编译裁掉

2.2 显示线程里：视频 + 辅助线合成

函数作用
display_one_frame()取一帧 NV21；若 rvc_gpio_check()：填 hwlayers[0] 为相机 buffer、hwlayers[1] 为 REVERSELINE_RESERVED_ADDR（LVGL 画的 BGRA 叠加层），调用 rvc_flip(&hwlayers[0],&hwlayers[1])；否则根据 LKCAM_STATE_STOPPING* 走退出或仅更新 display 状态
rvc_flip()DPU 双图层混合（底层 NV21 + 顶层 BGRA 辅助线），ACTION_RVC；在 sprd_main.c 里还有额外条件（如 boot mode、rvc_gpio_check()）才执行 sprd_dispc_flip

2.3 倒车辅助线（LVGL）

函数作用
reverse_line_loop()（reverseline/reverseline.c）lv_init()，画缓冲用 REVERSELINE_RESERVED_ADDR，dummy_flush（不落屏，只配合 LVGL），子线程 reverse_line_tick_loop 驱动 lv_tick_inc，主循环 lv_task_handler() 画红/蓝/绿辅助线
reverse_line_tick_loop()5ms 睡眠 + lv_tick_inc(5)

2.4 与 Android 切相机的协调（「快速」停 LK 相机）

函数作用
stopping_msg_callback()收到 LKCAM_STATE_STOPPING 时：若 rvc_gpio_check() 仍为真，直接返回 0（打 log「Displaying...」），不 notify_camera_exit_block，避免倒车时 LK 相机被立刻停掉；无倒车信号则 notify_camera_exit_block(false) 让 LK 侧退出

3. 逻辑串联（便于你对照代码）

  1. CPU1 上 run_camera → run_camera_internel：打开 OEM、配置分辨率、起 display_loop + reverse_line_loop、开始 preview。
  2. 帧到达 → camera_callback → 显示队列 → display_one_frame。
  3. GPIO 倒车有效 → 填双层参数 → rvc_flip → DPU 显示相机+辅助线；sprd_main.c 里对 sprd_dispc_flip 还有 boot 阶段条件。
  4. Android 要抢相机时发 STOPPING → stopping_msg_callback：倒车时先挡住退出，实现倒车场景下 LK 持续显示。

关键点（按函数/文件）

  • RVC 触发与显示主链路

    • rvc_gpio_check()：app/lk_camera/rvc/rvc_gpio.c
    • display_one_frame()：app/lk_camera/start_camera.c（判定倒车、组双 layer、调用 rvc_flip()）
    • rvc_flip()：platform/sprd_shared/driver/video/sprd/sprd_main.c（最终 sprd_dispc_flip() 的条件）

  • 倒车辅助线生成（叠加层）

    • reverse_line_loop() / reverse_line_tick_loop()：app/lk_camera/reverseline/reverseline.c
    • 关键缓冲：REVERSELINE_RESERVED_ADDR（叠加层地址）

  • 快速倒车“不断流”机制

    • stopping_msg_callback()：app/lk_camera/start_camera.c（Android 发 STOPPING 时，若仍倒车则不退出）

  • LK camera 启动框架

    • pre_task_create()：app/sprdboot/sprd_threads.c（把 run_camera() pin 到 CAMERA_CORE=1）
    • run_camera() / run_camera_internel()：app/lk_camera/start_camera.c
    • open_camera() / config_camera() / flush_camera() / close_camera()：app/lk_camera/start_camera.c
    • camera_callback()：帧回调入队、唤醒显示线程

RVC（快速倒车）从 GPIO 到上屏的时序（函数链）

  • 线程拉起

    • pre_task_create() → thread_create("camera_th", run_camera, ...)（app/sprdboot/sprd_threads.c）
    • run_camera() → run_camera_internel()（app/lk_camera/start_camera.c）

  • 相机初始化与预览启动

    • check_open_camera() → open_camera()
      • dlopen("libcamoem.so") → oem->ops->camera_init(..., camera_callback, ...)
    • check_config_camera() → config_camera()
      • alloc_buffer() → pthread_create(display_loop) → pthread_create(reverse_line_loop) → start_preview() → set_img_request()(把 5 个 buffer 全部喂给驱动)

  • 帧回调到显示

    • camera_callback() → enqueue_display_buffer() → sem_post(display_sem)
    • display_loop()：循环 display_one_frame()

  • 倒车触发判定（关键分支）

    • display_one_frame()
      • rvc_gpio_check()（app/lk_camera/rvc/rvc_gpio.c：读 RVC_GPIO 电平）
      • 若 true：
        • 组 hwlayers[0] = 相机 NV21 帧（底层）
        • 组 hwlayers[1] = REVERSELINE_RESERVED_ADDR（BGRA8888 辅助线叠加层）
        • 调 rvc_flip(&hwlayers[0], &hwlayers[1])

  • 真正上屏（DPU 双层 flip）

    • rvc_flip()（platform/sprd_shared/driver/video/sprd/sprd_main.c）
      • 填 sprd_restruct_config 两层、action = ACTION_RVC
      • 满足条件时调用 sprd_dispc_flip(dispc, rvc_config) 完成上屏

倒车辅助线生成链（叠加层）

  • config_camera() 里启动 reverse_line_loop(handle)
  • reverse_line_loop()
    • lv_init() → lv_disp_draw_buf_init(..., REVERSELINE_RESERVED_ADDR, ...)
    • pthread_create(reverse_line_tick_loop)：周期 lv_tick_inc(5)
    • 循环 lv_task_handler() 持续绘制线条到 REVERSELINE_RESERVED_ADDR

“快速倒车不断流”的退出抑制点

  • run_camera_internel() 里：register_cam_msg_cb(LKCAM_STATE_STOPPING, stopping_msg_callback, NULL)
  • stopping_msg_callback()
    • 若 rvc_gpio_check()==true：直接返回（保持显示，不触发退出）
    • 否则：notify_camera_exit_block(false) 让 check_wait_camera_exit() 尽快返回并进入 flush/close

rvc_flip() 上屏“门控条件表”（决定是否真的 sprd_dispc_flip()）

在 platform/sprd_shared/driver/video/sprd/sprd_main.c 里，rvc_flip() 并不是每次都 flip，上屏被下面条件卡住：

  • 编译期开关

    • #ifndef GSP0_SPLICE_DUAL_DISPLAY && defined(CONFIG_BOOT_ANIMATION)
    • 含义：只有在 未定义 GSP0_SPLICE_DUAL_DISPLAY 且 定义了 CONFIG_BOOT_ANIMATION 时，rvc_flip() 内部才会调用 sprd_dispc_flip()；否则函数只构造 config 但不实际上屏。

  • 运行时条件（全部必须满足）

    • !strcmp("normal", g_env_bootmode)
      • 只有 normal boot 才允许 RVC flip
    • (g_last_step & (1 << PHASE_LINUX_MODE))
      • 只有进入到“Linux mode 阶段”之后才允许 flip（属于 boot 阶段门控）
    • rvc_gpio_check() == 1
      • 倒车信号必须仍然为真

对应源码片段（关键判断）来自 sprd_main.c：

#ifndef GSP0_SPLICE_DUAL_DISPLAY && defined(CONFIG_BOOT_ANIMATION)
	if (!strcmp("normal", g_env_bootmode) && (g_last_step & (1<< PHASE_LINUX_MODE)) && rvc_gpio_check() == 1)
		sprd_dispc_flip(dispc, rvc_config);
#endif

这些条件的变量/枚举在哪里来的（便于你追）

  • g_env_bootmode

    • 在多处被 extern 使用（如 sprd_main.c、dpu_r6p0.c、sec_common.c 等）
    • 定义声明可见：app/sprdboot/include/boot_mode.h（extern const char* g_env_bootmode;）

  • g_last_step & PHASE_LINUX_MODE

    • g_last_step：platform/sprd_shared/driver/log_pointing/sprd_log_point.c 定义 volatile uint32_t g_last_step = 0;
    • PHASE_LINUX_MODE：platform/sprd_shared/driver/log_pointing/sprd_log_point.h 枚举里定义

  • CONFIG_BOOT_ANIMATION

    • 从 app/sprdboot/rules.mk 里可以看到被加入 GLOBAL_DEFINES（使得编译期 defined(CONFIG_BOOT_ANIMATION) 生效）

顺带一提：animation_flip() 与 RVC 是互斥门控

在同一文件里 animation_flip() 也用了同样的门控条件，但最后一项是 rvc_gpio_check()==0，也就是：

  • 倒车信号为 1 → 走 RVC 双层
  • 倒车信号为 0 → 才允许 boot animation 的 flip
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