IWR/AWR1642 High Accuracy 16xx 工程在 CCS 20.5 下的完整安装、导入与编译手册

适用目标：

板卡：IWR1642BOOST / AWR1642BOOST（ES2.0）

IDE：Code Composer Studio 20.5.0.00028

SDK：mmWave SDK 02.01.00.04

工程：High Accuracy 16xx MSS / DSS

本文档按“从零清理旧环境 → 重新安装 → 导入工程 → 编译通过 → 解决常见报错”的顺序整理，尽量做到可以直接照着点。

1. 这套环境里每个组件是什么，起什么作用

在开始之前，先搞清楚你装的东西各自负责什么：

1.1 CCS（Code Composer Studio）

TI 的集成开发环境（IDE）。

它负责：

打开工程
管理工程属性
调用编译器 / 链接器 / XDCtools
连接仿真器调试
触发 post-build 打包脚本

你这次使用的是：

CCS 20.5.0.00028

1.2 mmWave SDK 02.01.00.04

这是 1642 ES2.0 对应的旧版 SDK。

它负责提供：

驱动库（UART、SOC、Mailbox、EDMA、ADCBUF 等）
mmWave 控制库
RadarSS 固件
ImageCreator / out2rprc / MulticoreImageGen 等后处理工具
SDK 示例工程基础结构

1.3 SYS/BIOS

TI 的实时内核 / 系统组件。

它在工程里的作用：

任务调度
中断封装
各种内核对象
通过 .cfg 文件生成 configPkg

1.4 XDCtools

它负责处理 .cfg 配置文件，生成 configPkg，再驱动 SYS/BIOS 相关构建。

它在你的日志里体现为：

xs
xdc.tools.configuro

如果 XDCtools 或它依赖的 JVM 不正常，工程会在 .cfg 这一步就停下。

1.5 TI ARM Compiler / TI C6000 Compiler

ARM CGT：给 MSS（R4F）编译
C6000 CGT：给 DSS（C674x）编译

1.6 DSPLIB / MATHLIB

DSS 工程会引用 TI 的 DSP 数学库。

它们的作用：

FFT
数学函数优化实现
一些高精度测距相关的底层数值计算

如果路径不对，就会出现类似：

cannot open source file "ti\mathlib\src\atan2sp\c674\atan2sp_i.h"

1.7 UniFlash

后面如果你要把 bin 烧进板子 Flash，或者刷 ccsdebug.bin，就会用到它。

2. 官方下载链接（建议只用官方页面）

2.1 CCS 20.5.0

官方下载页：www.ti.com/tool/downlo…
CCS 用户手册：software-dl.ti.com/ccs/esd/doc…
CCS 安装说明：software-dl.ti.com/ccs/esd/doc…

2.2 mmWave SDK 02.01.00.04

官方下载页：www.ti.com/tool/downlo…
SDK 发布页（含说明与文档入口）：software-dl.ti.com/ra-processo…

2.3 UniFlash

官方下载页：www.ti.com/tool/UNIFLA…
UniFlash 文档页：software-dl.ti.com/ccs/esd/uni…

2.4 XDCtools 3.50.04.43

官方下载页：software-dl.ti.com/dsps/dsps_p…
XDCtools 下载总页：software-dl.ti.com/dsps/dsps_p…
XDCtools 3.50.04.43 Release Notes：software-dl.ti.com/dsps/dsps_p…

建议：如果你图省事，可以下载 带 JRE 的 XDCtools 3.50.04.43；如果下载的是 core without JRE，则需要额外准备合适的 Java 环境。

3. 适用板卡与版本前提

这套流程针对的是：

IWR1642BOOST / AWR1642BOOST
ES2.0

如果你的板子不是 ES2.0，就不要直接照本文档装这套版本栈。

4. 推荐的目录布局

为了避免后续路径混乱，建议统一安装到 D 盘：

D:\ti\ccs2050
D:\ti\workspace_ccs205_1642_clean
D:\ti\mmwave_sdk_02_01_00_04
D:\ti\uniflash
D:\ti\xdctools_3_50_04_43_core        或 D:\ti\xdctools_3_50_04_43_core_jre
D:\ti\bios_6_53_02_00
D:\ti\ti-cgt-arm_16.9.6.LTS
D:\ti\ti-cgt-c6000_8.1.3
D:\ti\mathlib_c674x_3_1_2_1
D:\ti\dsplib_c674x_3_4_0_0

强烈建议所有 TI 组件放在同一个根目录 D:\ti 下。

这样后面 TI_PRODUCTS_DIR 只要指向 D:/ti 就能统一生效。

5. 从零清理旧环境

5.1 先退出所有 TI 软件

关闭：

CCS
UniFlash
串口工具
浏览器中打开的 TI Visualizer / demo 页面

5.2 备份你自己改过的代码

如果你以前改过工程代码，先备份自己的修改。

5.3 卸载旧 CCS

可以通过 Windows“应用和功能”卸载；也可以在 CCS 安装目录的 ccs 子目录中运行卸载程序。

5.4 卸载旧 UniFlash

同样在 Windows 应用管理里卸载。

5.5 删除旧目录

建议删掉这些旧路径，避免 CCS 继续发现错误版本：

F:\ti\mmwave_sdk_03_06_02_00-LTS
F:\ti\bios_6_73_01_01
F:\ti\ti-cgt-arm_16.9.6.LTS
F:\ti\ti-cgt-c6000_8.3.3
F:\ti\xdctools_3_50_08_24_core
F:\ti\mmwave_industrial_toolbox_*
F:\ti\radar_toolbox_*

如果旧 workspace 里已经导入过 High Accuracy 16xx MSS/DSS，也删掉旧副本。

5.6 重启电脑

删完重启一次，尽量让环境变量和文件锁都清干净。

6. 安装顺序（推荐）

按这个顺序来：

安装 CCS 20.5
安装 mmWave SDK 02.01.00.04
安装 UniFlash
安装 XDCtools 3.50.04.43
打开 CCS，配置 Products 与 Compilers
导入 High Accuracy 16xx MSS / DSS
先编 DSS，再编 MSS

7. 安装 CCS 20.5（一步一步）

7.1 下载

打开：

www.ti.com/tool/downlo…

下载 Windows 安装包。

7.2 运行安装包

建议先解压（若下载的是压缩包），再运行安装程序。

7.3 安装路径

在安装位置页面填：

D:\ti\ccs2050

7.4 首次打开 CCS，选择全新 workspace

第一次启动时，工作区选择：

D:\ti\workspace_ccs205_1642_clean

不要复用旧 workspace。

因为旧 workspace 容易残留旧工程配置、旧变量、旧路径映射。

8. 安装 mmWave SDK 02.01.00.04

8.1 下载

打开：

www.ti.com/tool/downlo…

8.2 安装路径

安装到：

D:\ti\mmwave_sdk_02_01_00_04

8.3 为什么 SDK 安装后会多出一堆目录？

这是正常的。

SDK 2.1.0.04 的安装器会带出依赖组件，例如：

bios_6_53_02_00
ti-cgt-arm_16.9.6.LTS
ti-cgt-c6000_8.1.3
mathlib_c674x_3_1_2_1
dsplib_c674x_3_4_0_0

这不是“乱装了别的东西”，而是这套 SDK 构建链本来就需要这些依赖。

9. 安装 UniFlash

9.1 下载

打开：

www.ti.com/tool/UNIFLA…

9.2 安装路径

建议：

D:\ti\uniflash

编译本身不一定依赖 UniFlash，但后面烧录 Flash 或刷 ccsdebug.bin 常会用到。

10. 安装 XDCtools 3.50.04.43

10.1 下载

打开：

software-dl.ti.com/dsps/dsps_p…

10.2 选哪个包

你有两个常见选择：

方案 A：带 JRE 的版本（更省事）

适合想少折腾 Java 的情况。

方案 B：不带 JRE 的版本（core）

如果你已经有合适的 Java，也可以用这个。

10.3 安装路径

建议：

D:\ti\xdctools_3_50_04_43_core

或

D:\ti\xdctools_3_50_04_43_core_jre

11. 在 CCS 里识别 Products（产品）

11.1 打开页面

在 CCS 菜单里点：

File -> Preferences -> Code Composer Studio Settings -> Products

11.2 加入产品发现路径

在 Product discovery path 里：

点击 Add
选择 D:\ti
点击 Refresh / Rediscover

11.3 应该看到哪些内容

至少应看到：

mmWave SDK 2.1.0.04
SYS/BIOS 6.53.02.00
XDCtools 3.50.04.43
DSPLIB
MATHLIB

11.4 Products 是什么

这里的 Products 是“被工程引用的软件产品栈”。

它决定：

工程可以绑定哪些 SDK / BIOS / XDCtools
General -> Products 页面里能选哪些版本

Products ≠ Compilers

Products 是软件产品；Compilers 是编译器工具链，两者要分别识别。

12. 在 CCS 里识别 Compilers（编译器）

12.1 打开页面

在 CCS 菜单里点：

File -> Preferences -> Code Composer Studio Settings -> Compilers

12.2 加入发现路径

点击加号，把这些路径加进去：

D:\ti\ti-cgt-arm_16.9.6.LTS
D:\ti\ti-cgt-c6000_8.1.3

如果界面只接受根目录，也可以加：

D:\ti

12.3 刷新后应看到

TI ARM Compiler 16.9.6.LTS
TI C6000 Compiler 8.1.3

12.4 为什么这里要单独配？

因为 CCS 对：

Products
Compilers

是分开发现的。

所以你即使 Products 里看到了 mmWave SDK，也不代表 ARM / C6000 编译器一定已登记成功。

13. 导入 High Accuracy 16xx MSS / DSS 工程

13.1 打开 Resource Explorer

菜单：

View -> Open Resource Explorer

13.2 搜索工程

优先直接搜：

High Accuracy 16xx MSS
High Accuracy 16xx DSS

13.3 导入方式

分别点：

High Accuracy 16xx MSS -> Import to IDE
High Accuracy 16xx DSS -> Import to IDE

导入后，工程会复制到你的 workspace。

13.4 为什么有两个工程？

因为这个 demo/lab 是多核工程：

MSS：运行在 Cortex-R4F 上
DSS：运行在 C674x DSP 上

两边分别编译，然后再由 MSS 的 post-build 步骤打包成总镜像。

14. 检查每个工程的 Products 绑定

分别对 MSS 和 DSS 做：

右键工程 -> Properties -> General -> Products

应尽量绑定到：

mmWave SDK 2.1.0.04
SYS/BIOS 6.53.02.00
XDCtools 3.50.04.43

如果这里看到 3.6.2.00-LTS、6.73.x 之类，先不要编。

这意味着工程又混入了错误版本栈。

15. 正确的编译顺序

一定按这个顺序：

先编 DSS
再编 MSS

因为 MSS 在最终打包时，需要引用 DSS 生成的 xwr16xx_high_accuracy_dss.bin。

16. 编译 DSS（正确步骤）

16.1 Clean DSS

在 Project Explorer 中：

右键 High Accuracy 16xx DSS -> Clean Project

16.2 Rebuild DSS

右键 High Accuracy 16xx DSS -> Rebuild Project

16.3 编译成功标志

至少应看到：

xwr16xx_high_accuracy_dss.xe674
xwr16xx_high_accuracy_dss.bin

通常位于：

D:\ti\workspace_ccs205_1642_clean\High Accuracy 16xx DSS\Debug

17. 编译 MSS（正确步骤）

17.1 Clean MSS

右键 High Accuracy 16xx MSS -> Clean Project

17.2 Rebuild MSS

右键 High Accuracy 16xx MSS -> Rebuild Project

17.3 编译成功标志

至少应看到：

xwr16xx_high_accuracy_mss.xer4f
xwr16xx_high_accuracy_mss.bin
xwr16xx_high_accuracy_lab.bin

18. 这次实际遇到的问题、原因、作用、解决方法

下面是你这次从头到尾遇到过的关键问题汇总。

问题 1：`cannot open source file "ti/demo/io_interface/mmw_config.h"`

现象

MSS 编译时在 mss_main.c 报：

#1965: cannot open source file "ti/demo/io_interface/mmw_config.h"

它是什么

这是一个头文件找不到的错误。

它在编译链中的作用

编译器会按照工程配置的 include path 去搜索头文件。

如果路径指向了错误 SDK、错误目录结构，或者工程本身和 SDK 版本不匹配，就会报这个错。

为什么会出现

你最开始用的是：

老的 High Accuracy 16xx 工程
新的 mmwave_sdk_03_06_02_00-LTS

这两者目录结构和工程配置不匹配。

怎么解决

不要继续用 3.6.2.00-LTS 去硬编这个 1642 旧工程。

改用：

mmWave SDK 02.01.00.04
对应的旧依赖版本

问题 2：CCS 提示没有找到 ARM Compiler

现象

导入工程时，CCS 报类似找不到 IWR1642 [Cortex R] 对应 compiler/toolchain。

它是什么

这是 CCS 的 Compilers 发现机制没有识别到 ARM 编译器。

它在编译链中的作用

MSS 需要 ARM Compiler
DSS 需要 C6000 Compiler

如果编译器没被 CCS 登记，工程导入或构建都会异常。

为什么会出现

因为：

Products 已经识别到了 SDK
但 Compilers 还没单独识别到编译器

怎么解决

去：

File -> Preferences -> Code Composer Studio Settings -> Compilers

把：

D:\ti\ti-cgt-arm_16.9.6.LTS
D:\ti\ti-cgt-c6000_8.1.3

加入发现路径并刷新。

问题 3：XDCtools 报 `can't find a JVM`

现象

构建 .cfg 时，报：

can't create session manager: can't find a JVM

它是什么

XDCtools 的 xs / configuro 在运行时需要 Java 环境。

它在编译链中的作用

在真正编译 C 文件之前，XDCtools 会先处理：

mss_mmw.cfg
dss_mmw.cfg

生成 configPkg，并驱动 SYS/BIOS 相关构建。

如果这一步失败，后续编译不会继续。

为什么会出现

你安装的是 不带 JRE 的 XDCtools，而 Java 路径未正确配置。

怎么解决

有两种：

方案 A：装带 JRE 的 XDCtools 3.50.04.43

这是最省事的方法。

方案 B：保留 core 版，并正确配置 Java

如果使用不带 JRE 的版本，需要确保：

Java 版本合适
XDCTOOLS_JAVA_HOME 指向正确 Java 根目录

问题 4：DSS 报 `cannot open source file "ti\mathlib\src\atan2sp\c674\atan2sp_i.h"`

现象

DSS 在编译 RADARDEMO_highAccuRangeProc*.c 时，报：

cannot open source file "ti\mathlib\src\atan2sp\c674\atan2sp_i.h"

它是什么

这是一个 MATHLIB include path 错误。

它在编译链中的作用

DSS 工程会引用：

MATHLIB
DSPLIB

这些库用于数值运算和 DSP 优化实现。

为什么会出现

工程里使用的是：

${TI_PRODUCTS_DIR}/mathlib_c674x_3_1_2_1/packages
${TI_PRODUCTS_DIR}/dsplib_c674x_3_4_0_0/packages/...

而当时 TI_PRODUCTS_DIR 仍然展开成旧位置，比如 C:/TI。

你实际安装位置已经改到了 D:/ti，所以工程编译时在错误位置找库文件。

怎么解决

把 TI_PRODUCTS_DIR 改成：

D:/ti

可改的位置通常有两类：

工程级变量

右键工程 -> Properties -> General -> Variables

CCS / Workspace 级变量

File -> Preferences -> Code Composer Studio Settings -> Variables

改完之后，${TI_PRODUCTS_DIR} 展开就会自动指到 D:/ti/...。

注意：Windows 路径大小写不敏感，所以 D:/TI/... 也常能工作，但建议统一成 D:/ti/...，减少困扰。

问题 5：MSS 打包时提示找不到 `xwr16xx_high_accuracy_dss.bin`

现象

MSS 编译到最后打包时，报：

Error opening input image file!
D:/ti/workspace_ccs205_1642_clean/high_accuracy_16xx_dss/Debug/xwr16xx_high_accuracy_dss.bin

它是什么

这不是 MSS 代码编译失败，而是 MSS 的 post-build 步骤在合成多核镜像时，找不到 DSS 生成的 bin 文件。

它在编译链中的作用

MSS 最后会调用：

out2rprc.exe
MulticoreImageGen.exe
crc_multicore_image.exe
gen_bincrc32.exe

其中 MulticoreImageGen.exe 会把：

MSS bin
RadarSS 固件
DSS bin

合成为最终的：

xwr16xx_high_accuracy_lab.bin

为什么会出现

因为工程实际目录名是：

High Accuracy 16xx DSS

而 MSS 的 post-build 步骤里写死的是：

high_accuracy_16xx_dss

所以路径不一致，打包脚本找不到实际的 DSS bin。

怎么解决

去：

右键 High Accuracy 16xx MSS -> Properties -> Build -> Steps

在 Post-build steps 里，把这段旧路径：

D:/ti/workspace_ccs205_1642_clean/high_accuracy_16xx_dss/Debug/xwr16xx_high_accuracy_dss.bin

改成实际路径（建议加双引号）：

"D:/ti/workspace_ccs205_1642_clean/High Accuracy 16xx DSS/Debug/xwr16xx_high_accuracy_dss.bin"

改完后再：

Clean MSS
Rebuild MSS

即可成功生成最终总镜像。

问题 6：`#27009-D` 优化等级提示

现象

经常出现：

#27009-D: Detecting compilation at optimization level 3. Recommend setting --opt_level=4.

它是什么

这是编译器建议，不是阻塞错误。

它在编译链中的作用

只是建议更高优化等级；不影响本次编译能否通过。

怎么处理

先忽略。

等工程完全跑通以后，再考虑是否调整。

19. 变量与路径：最推荐的维护方式

19.1 为什么不要到处手改绝对路径

因为工程中很多地方都会引用同一个安装根目录：

Compiler include path
Linker search path
Post-build tools
工程变量

如果你逐条手改，后面很容易漏。

19.2 最推荐的方法

统一使用变量，例如：

${TI_PRODUCTS_DIR}

然后把：

TI_PRODUCTS_DIR = D:/ti

这样像下面这些都会自动展开正确：

${TI_PRODUCTS_DIR}/mathlib_c674x_3_1_2_1/packages
${TI_PRODUCTS_DIR}/dsplib_c674x_3_4_0_0/packages

20. 最终成功状态应该是什么样

DSS 成功

你应当看到：

xwr16xx_high_accuracy_dss.xe674
xwr16xx_high_accuracy_dss.bin

MSS 成功

你应当看到：

xwr16xx_high_accuracy_mss.xer4f
xwr16xx_high_accuracy_mss.bin
xwr16xx_high_accuracy_lab.bin

其中最终最重要的是：

xwr16xx_high_accuracy_lab.bin

21. 推荐的最终检查清单

在你以后重新搭环境时，按这张表检查：

环境

CCS 设置

Products 页面已识别 mmWave SDK 2.1.0.04
Products 页面已识别 SYS/BIOS 6.53.02.00
Products 页面已识别 XDCtools 3.50.04.43
Compilers 页面已识别 ARM Compiler 16.9.6.LTS
Compilers 页面已识别 C6000 Compiler 8.1.3
TI_PRODUCTS_DIR = D:/ti

工程

已导入 High Accuracy 16xx DSS
已导入 High Accuracy 16xx MSS
MSS / DSS 的 General -> Products 已绑定到 2.1 / 6.53 / 3.50
DSS 的 MATHLIB / DSPLIB 路径指向 D:/ti
MSS 的 post-build 中 DSS bin 路径已改成真实路径

编译顺序

先 Clean + Rebuild DSS
再 Clean + Rebuild MSS

22. 以后如果要烧录或调试

本文主要覆盖“安装、导入、编译通过”。

如果后面你要继续做：

用 UniFlash 烧录
刷 ccsdebug.bin
在 CCS 里连接 R4F / C674x 调试
加载 .xer4f / .xe674

建议下一步单独再整理一份“烧录与在线调试手册”。

23. 一句话总结

这次整个问题的本质不是“代码坏了”，而是：

旧 1642 工程不能直接拿 3.6 LTS 硬编
CCS 需要分别识别 Products 和 Compilers
XDCtools 处理 .cfg 必须能找到 JVM
DSS 依赖的 MATHLIB / DSPLIB 路径必须对
MSS 最终打包依赖 DSS bin 的真实路径

只要这五个点都对了，整个工程就能顺利编过。

24. 附：建议保存的关键路径

CCS:
D:\ti\ccs2050

Workspace:
D:\ti\workspace_ccs205_1642_clean

SDK:
D:\ti\mmwave_sdk_02_01_00_04

UniFlash:
D:\ti\uniflash

XDCtools:
D:\ti\xdctools_3_50_04_43_core
或
D:\ti\xdctools_3_50_04_43_core_jre

TI_PRODUCTS_DIR:
D:/ti

DSS 输出：
D:\ti\workspace_ccs205_1642_clean\High Accuracy 16xx DSS\Debug\xwr16xx_high_accuracy_dss.bin

MSS 最终镜像：
D:\ti\workspace_ccs205_1642_clean\High Accuracy 16xx MSS\Debug\xwr16xx_high_accuracy_lab.bin

IWR/AWR1642 High Accuracy 16xx 工程在 CCS 20.5 下的完整安装、导入与编译手册