整体学习计划

Fast-DDS v3.x 源码学习七日攻坚计划

> 目标：理清Fast-DDS v3.x代码框架和DDS协议的对应关系，掌握共享内存、循环buffer、线程池、pubsub等核心实现，最终能够基于Fast-DDS做二次开发实现工业级项目。 > > 平台：Win10 + WSL Ubuntu 22.04/24.04
> 周期：7天核心学习 + 持续深化

📋 目录

1. Day 1: 环境搭建与宏观架构
2. Day 2: DDS标准与RTPS协议核心
3. Day 3: 共享内存与零拷贝机制
4. Day 4: 循环Buffer与无锁队列
5. Day 5: 线程模型与异步处理
6. Day 6: Discovery发现机制与QoS实现
7. Day 7: 整合与二次开发实战
8. 调试工具速查
9. 关键文件索引

Day 1: 环境搭建与宏观架构

上午 - 环境准备

# WSL2 Ubuntu 22.04/24.04 推荐
sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ python3-pip wget git

# 安装依赖
sudo apt install -y libasio-dev libtinyxml2-dev libssl-dev

# 下载 Fast-DDS v3.x 源码
mkdir -p ~/fastdds_ws/src && cd ~/fastdds_ws/src
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git -b 3.1.x
cd Fast-DDS && mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/fastdds_ws/install -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build . --parallel $(nproc)
cmake --install .

核心目录结构

mindmap
  root((Fast-DDS 源码结构))
    include/fastdds/
      dds/ DDS标准API实现
        DomainParticipant
        Publisher/Subscriber
        DataWriter/DataReader
      rtps/ RTPS协议核心
        Writer/Reader
        History
        Resources
      xmlparser/ XML配置解析
    src/cpp/
      fastdds/ DDS层实现
      rtps/ RTPS层实现
      utils/ 工具库
        shared_memory/
        thread_pool/
        lock_free/