1.寄存器不特别设置时候，量程和灵敏度是默认的，2g和250dps
2.上电时刻决定初始位姿
3.rawdata得到后可以做转换以及零偏校准
4.rawdata数据进行一维卡尔曼滤波，漂移严重。
5.读寄存器可以得知当前板子是6轴还是9轴
6.九轴的mpu几乎已经没有漂移了，但是会收敛到全局姿态，因此收敛到全局姿态过程中需要做一个零位平均
卡尔曼滤波是在“有噪声的测量”和“有误差的模型预测”之间，做一个最优折中。
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陀螺仪提供短时角速度信息，用于预测
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加速度计提供长期姿态参考，用于校正
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滤波器同时估计角度和陀螺仪偏置
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卡尔曼增益自动决定“该更信预测还是更信观测”
