┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ VR端 (Unity) │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ │ │ 手柄输入采集 │ │ 手势追踪 │ │ �位标定 │ │ │ │ HandTracker │ │ GestureRecog │ │ Calibration │ │ │ └──────┬───────┘ └──────┬───────┘ └──────┬───────┘ │ │ │ │ │ │ │ └─────────────────┴─────────────────┘ │ │ │ │ │ ┌──────▼──────┐ │ │ │ 数据融合 │ │ │ │ DataFusion │ │ │ └──────┬──────┘ │ │ │ │ │ ┌──────▼──────┐ │ │ │ 运动规划 │ │ │ │ MotionPlanner│ │ │ └(IK/平滑)────┘ │ │ │ │ │ ┌──────▼──────┐ │ │ │ 数据打包 │ │ │ │ DataPacker │ │ │ └──────┬──────┘ │ └──────────────────────────┼──────────────────────────────────────┘ │ UDP/TCP ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 中间件服务器 (Python) │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ │ │ VR数据接收 │ │ 数据解析 │ │ 坐标转换 │ │ │ │ VRReceiver │ │ DataParser │ │ CoordTransform│ │ │ └──────┬───────┘ └──────┬───────┘ └──────┬───────┘ │ │ │ │ │ │ │ └─────────────────┴─────────────────┘ │ │ │ │ │ ┌──────▼──────┐ │ │ │ 状态管理 │ │ │ │ StateManager │ │ │ └──────┬──────┘ │ │ │ │ │ ┌─────────────────┼─────────────────┐ │ │ │ │ │ │ │ ┌────▼────┐ ┌────▼────┐ ┌────▼────┐ │ │ │ ROS2桥接 │ │ SO101控制 │ │ 安全监控 │ │ │ │ ROS2Bridge│ │ SO101Controller│ │ SafetyMonitor│ │ │ └────┬────┘ └────┬────┘ └────┬────┘ │ └─────────┼────────────────┼────────────────┼────────────────────┘ │ │ │ ▼ ▼ ▼ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐ │ ROS2话题 │ │ Modbus TCP│ │ 紧急停止 │ │ /cmd_vel │ │ 专用协议 │ │ 信号 │ └──────────┘ └──────────┘ └──────────┘ │ │ ▼ ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ SO101机械臂 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ │ │ 运动控制器 │ │ 伺服驱动 │ │ 传感器反馈 │ │ │ │ MotionCtrl │ │ ServoDriver │ │ SensorFeedback│ │ │ └──────────────┘ └──────────────┘ └──────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘
