在 WSL 中安装 ROS
注意：本教程面向有基本开发经验的用户，其中大部分操作不予逐步演示，仅提供大致操作思路。如对某一步骤有疑问，咨询 AI 即可。
为什么使用 WSL？
ROS 最初一直是发布在 Linux 上的，也对 Linux 支持最好，因此一般在 Windows 上会选择使用 Ubuntu 虚拟机进行 ROS 开发。自从微软将 WSL 更新到了版本 2 并引入了 WSLg，使得 WSL 也可以运行 GUI 程序，ROS 在 WSL 上的可用性大大增强，又因为其与 Windows 系统的高度整合，使得其成为在 Windows 上开发 ROS 的更好选择。
安装 Ubuntu 和 ROS
选择合适的 Ubuntu 版本与 ROS 版本
Ubuntu 版本和 ROS 版本一般是一一对应的，本次我以 Ubuntu 20.04 LTS 与 ROS Noetic 为例进行演示。
安装 Ubuntu
由于当前的 Windows 已经内置了 WSL 且不可卸载，故可以省去手动开启 WSL 功能的步骤，直接在微软商店中选择合适的发行版进行安装，我这里选择 Ubuntu 20.04 LTS 版本。安装后按提示操作即可。
配置 Ubuntu
在 WSL 中安装的 Ubuntu，在安装后要进行配置。
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使用
sudo dpkg-reconfigure locales设置语言。 -
使用
apt安装software-properties-gtk来修改默认软件源。
安装 ROS
进入 ROS 官网 ros.org，找到对应的 ROS 版本，按提示依次执行命令即可。这部分和正常安装 ROS 无异。
在 Windows 上使用 Visual Studio Code 连接到 WSL 进行开发
安装 Visual Studio Code 插件
需要安装的插件有：
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WSL
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ROS (已废弃，但对于 ROS1，仍推荐使用该插件。可以点击此处下载）
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CMake
从 WSL 链接到 Visual Studio Code
在 WSL 的 终端中输入 code . 以在当前目录打开 Windows 上的 Visual Studio Code。此时 Visual Studio Code 会自动与 WSL 连接。开发体验上与直接使用 Linux 系统无异。
在 Windows 上使用 CLion 连接到 WSL 进行开发
配置 CLion 和 Ubuntu
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在 Ubuntu 上使用
apt安装gdb。 -
在 CLion 上配置 WSL，按照提示进行配置。建议遵循 WSL2 | CLion 文档。
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在 CLion 上连接 WSL，并为 WSL 安装 CLion 后端。
在 CLion 上连接到 WSL
以远程开发模式连接到 WSL 上的 Ubuntu 即可，开发体验与直接使用 Linux 系统无异。
