大家好，我是刚上大专的新生一枚，现开学仨月，已经在技术坑里反复横跳（越跳越上头！）
🌱开局：十天啃完C语言，同时做出“极简收银系统”
九月刚入学，靠着一股新鲜劲儿，十天啃完C语言数组，指针和结构体，直接上手写了个超市收银系统极简版（也偷偷做过电话号码管理，嘻嘻~）虽然界面朴素到像计算器，但增删商品还有各种优惠叠加算法都是跑的通的，可惜后来军训没有继续优化......
🤖梦开始的地方：从零手搓十二自由度双足机器人（只有腿）
军训已结束，趁着国庆假期了解了国内双足机器人的发展，也想做一个。十月初，自掏腰包买了一块arduino uno开发板（买了一块超级贵的正版板子，别学我..），用两个舵机和两个连接件（网上很多这种可以找找）把每个部位装了拆，拆了装，有了大体思路就开始画图（不是专业机械工程图，本人是学电子信息的，纯瞎画）凑零件，攒出了一个十四自由度的双足机器人为什么标题是十二自由度呢？因为舵机性能太差没办法只好减少数量
10月30日完工，这是之前的图片⬇
在制作机器人之前也是经过了常规的单片机学习不过没有深入底层，毕竟arduino的封装函数还是太好用了！！
下面是我设计的图纸⬇
最后改成用ESP32和PCA9685做控制
接线，舵机角度调试，到解决供电问题，全是自学查资料不断踩坑试错解决的（真佩服当时的满腔热血的我）
十一月初已经能做蹲起动作（虽然是固定程序实现的，但我也努力了，我真的还查过运动学逆运动学资料的！！！！）
视频网址：v.douyin.com/ZpOGUubQfG8… 里面也有我的创作历程
当我想开始研究机器人步态时情况就不对了，当多个舵机协同工作时电流需求就增大，由于我一开始设计机器人的结构就没有考虑到供电问题，结构可拓展位置非常紧张
目前认为是布线混乱导致电磁干扰严重，舵机不稳定时而抽搐，（甚至是大角度旋转，我的舵机是MG996R 180°的，能转到180°以外的地方！）当时想过重新设计但是舵机性能有限以及机械结构确实想出来什么点子于是无奈放弃
🚗过度期：双足机器人过度到STM32智能小车
机器人项目失败了其实还是很难受，毕竟花了心思花了钱，最后还是失败了，但是回头看也了解了开发过程以及出现问题后分析和想出解决办法也有一个很大的锻炼，这些东西就是牵一发而动全身，最后也是没有闲着，考虑新项目，这次吸取教训，把所有之前遇到的坑全部考虑进去，本来不想放弃继续弄的，但是把舵机升级为伺服电机的成本太高，而且还没有计入硬件设计，其他零部件的成本都高的离谱，就只好妥协，先做一个智能小车
🚗转战智能小车
靠着之前那一套搞机器人的经验也是很快造出了一台智能小车
硬件方面，开发板直接选择STM32H743VIT6最小系统板外加一块电机驱动板，搭载三个超声波传感器，分别负责左，右，前的障碍物识别
开发工具换成 Keil，靠 STM32CubeMX 配 HAL 库写代码（底层暂时没摸透，先 “借力” 实现功能）；
12月8日小车完成基础避障（虽然是 “固定速度 + 固定转向时间” 的 “笨办法”）之后开始研究如何高效避障，最后的结论是，完全做不到，局限于这些硬件是绝对无法做到高效避障的，首先死角问题最为突出，传感器检测不到（用的是US100），小车无脑撞上去；其次，即便是动用FreeRTOS多任务同步执行，多角度同时探测，也只是一个无头苍蝇，根本没有研究意义
问题分析
1.自身传感器布局和硬件就限定了小车只能做教育级别的避障功能，只能实现基础避障（遇到障碍物停车），动态避障绝对不用提 2.即便是用多个超声波传感器最大限度的减少死角，但也只是无头苍蝇，只会一味的停止，再优化的高级一点就是只会一味的躲避，没有目标
十二月中下旬，我开始了解Linux系统，也是我最近在学习的，目前的方案是激光雷达配合香橙派建立slam云图实现动态避障
由于资金紧张买了香橙派没买内存卡（我都被自己蠢哭了）
预计下学期（大一下学期）就开始转入无人机应用方面的学习和开发
//未来我会在这里做技术分享，向各位大佬学习，遇到问题也希望得到批评指正（喜欢锐评(❤ ω ❤)）
因为热爱所以坚持~
