强化学习算法笔记：用一套框架串起 MC、TD、DQN、PPO、SAC我学强化学习的时候，最大的困扰是：算法太多，名字一堆

原文地址：www.infyai.cn/2025/12/28/…`

我学强化学习的时候，最大的困扰是：算法太多，名字一堆，每次看完一个新算法就忘了之前的，总觉得它们之间没什么联系。

MC、TD、SARSA、Q-learning、DQN、REINFORCE、PPO、SAC、TD3……这些名字听起来像是完全不同的东西。但其实，它们都在回答同一个问题：怎么让智能体学会做决策。

后来我发现，如果你用"三个问题"来看这些算法，它们就不再是一堆孤立的名字，而是有清晰脉络的一个体系：

它在学什么？（状态价值、动作价值、还是策略）
它的学习目标从哪来？（真实回报 vs 估计值）
数据能不能重复用？（on-policy vs off-policy）

强化学习的基本设定

所有算法都在解决马尔可夫决策过程（MDP）：

(\mathcal{S}, \mathcal{A}, P, r, \gamma)

$s \in \mathcal{S}$ ：状态
$a \in \mathcal{A}$ ：动作
$P(s'|s,a)$ ：转移概率
$r = r(s,a)$ ：奖励
$\gamma \in [0,1)$ ：折扣因子

智能体和环境交互，产生一条轨迹：

s_0, a_0, r_1, s_1, a_1, r_2, \dots

回报（Return）是未来奖励的折扣累加：

G_t = \sum_{k=0}^{\infty} \gamma^k r_{t+k+1}

目标是最大化期望回报：

\max_\pi \; J(\pi) = \mathbb{E}_\pi \left[ \sum_{t \geq 0} \gamma^t r_{t+1} \right]

有些算法（比如 SAC）还会加上熵项，鼓励探索：

\max_\pi \; \mathbb{E}_\pi \left[ \sum_{t \geq 0} \gamma^t (r_{t+1} + \alpha \mathcal{H}(\pi(\cdot|s_t))) \right]

其中熵 $\mathcal{H}(\pi(\cdot|s)) = -\mathbb{E}_{a \sim \pi}[\log \pi(a|s)]$ 。

三个分类轴：把所有算法放进去

不要一上来就背算法名字，先问自己这三个问题：

轴 A：学什么（表示）

学状态价值 $V^\pi(s)$ ：这个状态"平均有多好"
学动作价值 $Q^\pi(s,a)$ ：在状态 $s$ 做动作 $a$ 有多好
学策略 $\pi(a|s)$ ：直接学怎么出动作
Actor-Critic：同时学策略（actor）+ 价值（critic）

它们之间的关系： $\pi(\cdot|s)$ 表示在策略 $\pi$ 下，状态 $s$ 所能执行的动作的条件分布

V^\pi(s) = \mathbb{E}_{a \sim \pi(\cdot|s)}[Q^\pi(s,a)], \quad A^\pi(s,a) = Q^\pi(s,a) - V^\pi(s)

轴 B：学习目标怎么来（MC vs TD）

MC（蒙特卡洛）：用完整回报 $G_t$ （等到回合结束）
TD（时序差分）：用一步奖励 + 下一步的估计（bootstrapping）

轴 C：数据能否重复利用（on-policy vs off-policy）

on-policy：数据来自当前策略，旧数据基本作废
off-policy：可以用旧策略数据（replay buffer），样本效率高

价值函数与 Bellman 方程

所有基于价值的方法（TD、Q-learning、DQN）都在逼近 Bellman 方程。

定义

V^\pi(s) = \mathbb{E}_\pi[G_t | s_t = s], \quad Q^\pi(s,a) = \mathbb{E}_\pi[G_t | s_t = s, a_t = a]

Bellman 期望方程（评估当前策略）

V^\pi(s) = \mathbb{E}_{a \sim \pi, s' \sim P} \big[ r + \gamma V^\pi(s') \big]

Q^\pi(s,a) = \mathbb{E}_{s' \sim P} \left[ r + \gamma \mathbb{E}_{a' \sim \pi}[Q^\pi(s',a')] \right]

Bellman 最优方程（找最优策略）

V^*(s) = \max_a \mathbb{E}[r + \gamma V^*(s')], \quad Q^*(s,a) = \mathbb{E} \big[ r + \gamma \max_{a'} Q^*(s',a') \big]

TD 类方法就是在采样下逼近这些方程。

MC vs TD：学习目标从哪来

这一节解释你之前可能困惑的"有偏/无偏、方差大小"。

MC：用真实回报 $G_t$

更新 $V$ ：

V(s_t) \leftarrow V(s_t) + \alpha \big[ G_t - V(s_t) \big]

更新 $Q$ ：

Q(s_t, a_t) \leftarrow Q(s_t, a_t) + \alpha \big[ G_t - Q(s_t, a_t) \big]

直觉：等一局打完再算"这一步最终带来了多少总分"。

优点：target 更"真实"，通常无偏
缺点：轨迹随机性累积，方差大；必须等结束；样本效率差

TD(0)：一步就更新（bootstrapping）

TD(0) 评估 $V$ ：

V(s_t) \leftarrow V(s_t) + \alpha \underbrace{\big[ r_{t+1} + \gamma V(s_{t+1}) - V(s_t) \big]}_{\delta_t}

TD target： $r_{t+1} + \gamma V(s_{t+1})$
TD error： $\delta_t = r_{t+1} + \gamma V(s_{t+1}) - V(s_t)$

直觉：不等结局，用"下一步我估计还能拿多少分"来更新当前。

优点：在线；更新更频繁；通常方差更小；样本更省
缺点：target 里用了估计 $V(s_{t+1})$ （不是真值），因此通常有偏

n-step 与 TD( $\lambda$ )：在 MC 与 TD 之间折中

n-step 回报：

G_t^{(n)} = \sum_{k=0}^{n-1} \gamma^k r_{t+k+1} + \gamma^n V(s_{t+n})

$n=1$ ：TD(0)
$n \to \infty$ ：趋向 MC

TD( $\lambda$ ) 把所有 n-step 按 $\lambda$ 加权混合（常用资格迹/GAE 思想）。

SARSA 与 Q-learning：都是 TD 控制

很多人以为 SARSA 和 Q-learning 的区别是 TD vs 非 TD。这是错的。

它们都是 TD 控制（学 $Q$ ），差别在 on-policy vs off-policy 的 target。

SARSA（on-policy TD 控制）

用实际执行的下一动作 $a_{t+1}$ ：

Q(s_t, a_t) \leftarrow Q(s_t, a_t) + \alpha \big[ r_{t+1} + \gamma Q(s_{t+1}, a_{t+1}) - Q(s_t, a_t) \big]

直觉："我下一步真的会这么走（含探索），那我就按这条路来学习。"

优点：更"贴合实际行为策略"，在有风险探索时更保守
缺点：收敛到的是当前行为策略对应的 $Q^\pi$ ，探索强时可能偏保守

Q-learning（off-policy TD 控制）

target 用贪心最大值：

Q(s_t, a_t) \leftarrow Q(s_t, a_t) + \alpha \big[ r_{t+1} + \gamma \max_{a'} Q(s_{t+1}, a') - Q(s_t, a_t) \big]

直觉："不管我探索时怎么乱走，我学习目标永远按最优动作来算。"

优点：直接逼近 $Q^*$ ，理论上更"追最优"
缺点： $\max$ 会带来过估计倾向（深度函数逼近下更明显）

DQN：Q-learning + 神经网络 + 稳定器

DQN 用神经网络 $Q_\theta(s,a)$ 近似 $Q$ ，核心更新仍是 Q-learning 的 TD 目标。

TD 目标与损失

用 target network $\theta^-$ ：

y = r + \gamma \max_{a'} Q_{\theta^-}(s', a')

最小化平方误差：

L(\theta) = \mathbb{E} \big[ (y - Q_\theta(s,a))^2 \big]

为什么 DQN 需要"两个稳定器"

Experience Replay：把经验存入回放池，随机采样打散相关性
Target Network： $\theta^-$ 慢更新，避免"目标也跟着你同时变"导致发散

常见 DQN 改进

Double DQN：缓解 $\max$ 过估计
Dueling：把 $Q$ 分解为 $V$ 与 Advantage
PER：优先采样"大 TD error"经验

REINFORCE：纯策略梯度

REINFORCE 是最原始的策略梯度：直接用 MC 回报推策略。

基本更新

目标：

J(\theta) = \mathbb{E}_{\pi_\theta}[G_0]

REINFORCE 更新：

\theta \leftarrow \theta + \alpha \sum_t \nabla_\theta \log \pi_\theta(a_t|s_t) \; G_t

直觉：这局分高，就把这局出现过的动作概率往上推。

baseline：从 REINFORCE 走向 Actor-Critic 的关键一步

加入 baseline $b(s_t)$ 不改变期望梯度，但能显著降方差：

\theta \leftarrow \theta + \alpha \sum_t \nabla_\theta \log \pi_\theta(a_t|s_t) \; (G_t - b(s_t))

最常用 $b(s) = V_\phi(s)$ ，于是权重近似优势：

G_t - V_\phi(s_t) \approx A(s_t, a_t)

REINFORCE 的问题：

优点：概念最干净，通常无偏
缺点：方差大、样本效率低、训练抖

所以现代方法通常用 Actor-Critic（引入 critic）来替代它。

Actor-Critic 总框架

Actor-Critic = 两个网络（或共享骨干）：

Actor： $\pi_\theta(a|s)$
Critic： $V_\phi(s)$ 或 $Q_\phi(s,a)$

你可以把绝大多数现代算法看成在回答两件事：

critic 怎么学（target 怎么构造）
actor 怎么学（目标函数是什么、用什么约束）

Actor 的一般更新（策略梯度形态）

\nabla_\theta J(\theta) = \mathbb{E} \big[ \nabla_\theta \log \pi_\theta(a|s) \; \hat{A}(s,a) \big]

其中 $\hat{A}$ 来自 critic（例如 GAE、TD error、或 soft Q 形式）。

Critic 的一般更新（Bellman/TD 形态）

如果学 $V$ ：

\min_\phi \mathbb{E} \big[ (\hat{V}_{\text{target}}(s) - V_\phi(s))^2 \big]

如果学 $Q$ ：

\min_\phi \mathbb{E} \big[ (\hat{Q}_{\text{target}}(s,a) - Q_\phi(s,a))^2 \big]

PPO：on-policy 的稳定策略更新

PPO 是 on-policy Actor-Critic，核心在于：每次策略更新别跨太大步（稳定训练）。

重要性采样比率

r_t(\theta) = \frac{\pi_\theta(a_t|s_t)}{\pi_{\theta_{\text{old}}}(a_t|s_t)}

PPO-Clip 目标（核心）

L^{\text{CLIP}}(\theta) = \mathbb{E} \left[ \min \big( r_t(\theta) \hat{A}_t, \; \text{clip}(r_t(\theta), 1-\epsilon, 1+\epsilon) \hat{A}_t \big) \right]

典型 PPO 训练总损失（工程常用）

L(\theta, \phi) = -L^{\text{CLIP}}(\theta) + c_1 \underbrace{\mathbb{E} \big[ (V_\phi(s_t) - \hat{V}_t)^2 \big]}_{\text{value loss}} - c_2 \underbrace{\mathbb{E}[\mathcal{H}(\pi_\theta(\cdot|s_t))]}_{\text{entropy bonus}}

PPO 的优劣

优点：非常稳、好调、泛用（离散/连续都能做）
缺点：on-policy → 数据"用完就得再采样"，样本效率不如 off-policy（SAC/TD3）

DDPG → TD3：连续动作的 off-policy 确定性 Actor-Critic

连续动作下， $\max_a Q(s,a)$ 不好做（动作是连续变量），所以常用 actor 直接输出动作。

DDPG（确定性策略）

actor： $a = \mu_\theta(s)$
critic： $Q_\phi(s,a)$

critic 目标：

y = r + \gamma Q_{\phi^-}(s', \mu_{\theta^-}(s'))

critic loss：

L(\phi) = \mathbb{E}[(y - Q_\phi(s,a))^2]

actor 目标（最大化 Q）：

J(\theta) = \mathbb{E}[Q_\phi(s, \mu_\theta(s))]

用链式法则做确定性策略梯度。

TD3：DDPG 的稳定升级

TD3 三招（强烈建议背下来）：

双 Q 取最小：减少过估计
$y = r + \gamma \min_{i=1,2} Q_{\phi_i^-}(s', \tilde{a}')$
target policy smoothing： $\tilde{a}' = \mu_{\theta^-}(s') + \epsilon$ ， $\epsilon \sim \text{clip}(\mathcal{N}(0, \sigma), -c, c)$
延迟更新 actor：critic 更新多步后再更 actor

TD3 的优劣

优点：连续控制强、样本效率高、比 DDPG 稳很多
缺点：确定性策略探索依赖外加噪声；实现与超参比 PPO 复杂

SAC：最大熵 off-policy Actor-Critic

SAC 可以理解为："更会探索、更鲁棒"的 off-policy Actor-Critic。

最大熵目标带来的直觉

SAC 不只追求高回报，还追求高熵（策略别太死板）。

直觉：你不希望策略过早变成"死贪心"，否则容易卡在次优、也更脆弱。

soft Q 的 Bellman 备份（核心差异）

SAC 的 critic target 多了熵项（或 $\log \pi$ 项）。一种常见写法：

y = r + \gamma \left( \min_{i=1,2} Q_{\phi_i^-}(s', a') - \alpha \log \pi_\theta(a'|s') \right), \quad a' \sim \pi_\theta(\cdot|s')

critic loss 同样是 MSE：

L(\phi) = \mathbb{E}[(y - Q_\phi(s,a))^2]

actor 更新（"最大化 Q + 熵"）

actor 目标常写成最小化：

J(\theta) = \mathbb{E}_{s \sim D, a \sim \pi_\theta} \big[ \alpha \log \pi_\theta(a|s) - \min_i Q_{\phi_i}(s,a) \big]

即让策略选择那些 Q 高 且 $\log \pi$ 代价低（熵高） 的动作。

温度 $\alpha$ （可自动调）

很多实现会自动学习 $\alpha$ ，让策略熵靠近目标熵 $\mathcal{H}_{\text{target}}$ ：

J(\alpha) = \mathbb{E}_{a \sim \pi_\theta} \big[ -\alpha(\log \pi_\theta(a|s) + \mathcal{H}_{\text{target}}) \big]

SAC 的优劣

优点：off-policy + replay → 样本效率高；探索强；连续控制很强、训练常更稳健
缺点：实现复杂（双 Q、熵项、温度、更新比等）；超参比 PPO 多

一张总对照表

方法	学什么	MC/TD	on/off	动作空间	核心 target / 目标	优点	缺点
MC 评估	$V/Q$	MC	on	任意	$G_t$	无偏直观	方差大、等结束
TD(0) 评估	$V$	TD	on	任意	$r+\gamma V(s')$	在线、稳	有偏
SARSA	$Q$	TD	on	多为离散	$r+\gamma Q(s',a')$	更保守贴合行为	样本效率一般
Q-learning	$Q$	TD	off	多为离散	$r+\gamma \max_{a'}Q(s',a')$	追最优、可 off-policy	过估计风险
DQN	$Q_\theta$	TD	off	离散（不大）	MSE 拟合 Q-learning target	实战强基线	连续动作不直接适用
REINFORCE	$\pi$	MC	on	任意	$\nabla\log\pi \cdot G_t$	概念最纯	方差大、慢
PPO	$\pi+V$	多为 TD/GAE	on	任意	clip surrogate + value loss	稳、好调	样本效率不如 off
TD3	$\mu+Q$	TD	off	连续	双Q最小+平滑+延迟更新	连续控制强、样本效率高	实现/调参较复杂
SAC	$\pi+Q$	TD（soft）	off	连续（也可离散）	$Q - \alpha\log\pi$ （最大熵）	探索强、样本效率高	实现复杂

选型指南：什么时候用谁

按最关键的两个问题选：

动作空间

离散且动作数不大：优先 DQN（或 PPO 也行但通常不如 DQN 简洁高效）
连续动作：优先 SAC / TD3；想稳且实现简单可选 PPO

采样成本（交互贵不贵）

交互很贵（真实系统/慢仿真）：优先 off-policy（SAC/TD3/DQN）
交互便宜（并行仿真）：PPO 很舒服（稳、可扩展）

你更在乎什么

稳定、少踩坑：PPO
样本效率、探索、连续控制强：SAC（很多场景首选）
确定性控制、追求"硬"性能：TD3（常作为强 baseline）

常见坑与调参检查单

"致命三元组"（函数逼近 + bootstrapping + off-policy）

很多发散/不稳定都来自这三个同时出现（典型深度 Q 学习、off-policy TD）。

应对：target network、双 Q、replay、合理学习率/归一化、限制更新步长。

PPO 常见要点

advantage 归一化几乎必做
clip $\epsilon$ 不要太大；value loss 权重别压过 policy
rollout 长度、epoch、batch size 会显著影响稳定性

SAC/TD3 常见要点

replay buffer 足够大；warmup 采样（先填 buffer）
更新比（每交互一步更新几次）要合理
观察 Q 值尺度：爆炸通常意味着学习率/目标网络/归一化有问题
SAC 的 $\alpha$ 自动调通常更省心（但要设置合理 target entropy）

最简记忆脉络（一句话版）

MC vs TD：target 是 $G_t$ （等结局）还是 $r+\gamma\hat{V}/\hat{Q}$ （用下一步估计）
SARSA vs Q-learning：target 用 $Q(s',a')$ （on-policy）还是 $\max_{a'}Q(s',a')$ （off-policy）
DQN：Q-learning + 神经网络 + replay + target network
REINFORCE：纯策略梯度（MC），方差大 → 引入 baseline/critic 变 Actor-Critic
PPO：on-policy Actor-Critic，核心是"别更新太猛"（clip）
TD3：off-policy 连续控制，DDPG 的稳化（三招）
SAC：off-policy + 最大熵（探索强、样本效率高）

强化学习算法笔记：用一套框架串起 MC、TD、DQN、PPO、SAC