ros2创建msg、srv、action文件11111111111111111111111111111111111111

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "文件的相对路径" "文件的相对路径" "文件的相对路径")

<!--action构建工具依赖-->
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<!-- 编译依赖 -->
<build_depend>_default_generators</build_depend>
<!-- 执行依赖 -->
<exec_depend>_default_runtime</exec_depend>
<!-- 声明当前功能包所属功能组 -->
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

然后需要colcon build进行编译

验证

lisi@lisi:~/ws01$ . install/setup.bash
lisi@lisi:~/ws01$ ros2 interface show 文件相对路径