udev规则
1、不插入设备执行确定硬件属性
ls /dev/tty*
2、插入设备执行确定端口
ls /dev/tty*
3、查属性记录设备的idVendor、idProduct、serial（或 manufacturer/product）
# 尽量使用 serial 来区分同型号设备；如果两设备型号不同，idVendor + idProduct 就够
udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | head -n 100
或
udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep -E 'ATTRS{serial}|ATTRS{product}|ATTRS{manufacturer}|ATTRS{idProduct}|bInterfaceNumber'
4、编写udev规则
把 vvvv/pppp/serial 替换成上一步查到的值 如果两者是同品牌同型号但序列号不同，使用 serial 区分；如果序列号缺失，可以用 ATTRS{product}/ATTRS{manufacturer} 或 KERNELS=="1-2.3:1.0" 这样的端口路径（依赖 hub 拓扑，不如序列号稳）
# IMU
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d4", ATTRS{serial}=="5B0B029760", SYMLINK+="ttyIMU"
# Battery
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", ATTRS{serial}=="5A31010829", SYMLINK+="ttyBattery"
# Camera
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{index}=="0", ENV{ID_PATH}=="pci-0000:00:14.0-usb-0:1:1.0", SYMLINK+="Camera-left"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{index}=="0", ENV{ID_PATH}=="pci-0000:00:14.0-usb-0:2:1.0", SYMLINK+="Camera-right"
5、添加规则
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-custom-tty.rules
6、 重载并应用
sudo udevadm control --reload
sudo udevadm trigger --subsystem-match=tty
7、验证：重新插拔或用
sudo udevadm trigger
检查是否指向对应 ttyACM*
ls -l /dev/ttyIMU /dev/ttyBattery
Camera
1、先看看系统已有的唯一名
ls -l /dev/v4l/by-id
2、查端口路径
# 同一个型号
ls -l /dev/v4l/by-path
或
# 不同型号或不同厂商
udevadm info --name=/dev/video3 | grep -E 'ID_SERIAL|ID_SERIAL_SHORT|ID_PATH|ID_V4L_PRODUCT|idVendor|idProduct|serial'
例如结果为
~ → ls -l /dev/v4l/by-path
总计 0
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usb-0:1:1.0-video-index0 -> ../../video0
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usb-0:1:1.0-video-index1 -> ../../video1
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usb-0:2:1.0-video-index0 -> ../../video2
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usb-0:2:1.0-video-index1 -> ../../video3
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usbv3-0:1:1.0-video-index0 -> ../../video0
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usbv3-0:1:1.0-video-index1 -> ../../video1
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usbv3-0:2:1.0-video-index0 -> ../../video2
lrwxrwxrwx 1 root root 12 Dec 11 20:58 pci-0000:00:14.0-usbv3-0:2:1.0-video-index1 -> ../../video3
则udev规则为
# Camera
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{index}=="0", ENV{ID_PATH}=="pci-0000:00:14.0-usb-0:1:1.0", SYMLINK+="Camera-left"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{index}=="0", ENV{ID_PATH}=="pci-0000:00:14.0-usb-0:2:1.0", SYMLINK+="Camera-right"
执行上述第5步，验证
ls -l /dev/Camera-left /dev/Camera-right
