部署一台ROS2的ubuntu22主机

1. 锁系统版本

uname -r
>> 6.8.0-87-generic

# 锁定内核镜像主体（必须）
sudo apt-mark hold linux-image-6.8.0-87-generic

# 锁定内核模块（重要）
sudo apt-mark hold linux-modules-6.8.0-87-generic

# 如果有头文件包，也锁定（如果你开发内核模块）
sudo apt-mark hold linux-headers-6.8.0-87-generic

# 如果有额外的头文件包
sudo apt-mark hold linux-headers-6.8.0-87

# 验证是否锁定
apt-mark showhold

# 一键解除锁定
sudo apt-mark unhold linux-image-6.8.0-87-generic linux-headers-6.8.0-87-generic linux-modules-6.8.0-87-generic linux-modules-extra-6.8.0-87-generic

2. 安装显卡驱动

# 安装依赖库
sudo apt install build-essential
# 需要gcc12
gcc --version
sudo apt install gcc-12 g++-12
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-12 100

# 删除n卡驱动
sudo apt purge *nvidia*
sudo apt autoremove

# 添加 NVIDIA 官方 PPA 并更新软件源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa -y
sudo apt update

# 查看推荐的驱动版本并安装
ubuntu-drivers devices  # 查看推荐版本
sudo apt install nvidia-driver-xxx # 安装列表里面有recommended的驱动
sudo reboot
nvidia-smi # 检查是否装好# 不行的话就删掉换另一个试sudo apt purge '*nvidia*' 'libnvidia*' && sudo apt autoremove

3. 安装miniconda

# 安装miniconda
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
chmod +x Miniconda3-py310_23.3.1-0-Linux-x86_64.sh
./Miniconda3-py310_23.3.1-0-Linux-x86_64.sh

# 部署conda环境
conda create --name test_project python=3.10
vim ~/.bashrc
# 最后面加入下面的内容（激活环境和pip切源）
conda activate test_project
echo 'export PIP_INDEX_URL=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/' >> ~/.bashrc
echo 'export PIP_TRUSTED_HOST=pypi.tuna.tsinghua.edu.cn' >> ~/.bashrc

4. 安装ROS2 Humble

# 1. 设置locale（确保UTF-8支持）
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 2. 安装基础工具和添加仓库 
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

# 3. 设置ROS 2 apt源
sudo apt update && sudo apt install curl -y

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F" '{print $4}')

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

# 4. 更新系统（重要步骤）
sudo apt update && sudo apt upgrade

# 5. 安装ROS 2 Humble
sudo apt install ros-humble-desktop

# 6. 安装开发工具 
sudo apt install ros-dev-tools

# 7. 设置环境变量 
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
# 可将此命令添加到 ~/.bashrc 中永久生效

5. pycharm

# 商城安装pycharm
# 让pycharm识别到ros2的库
# 找到snap的启动文件
sudo find /var/lib/snapd/desktop/applications/ -name "*pycharm*"
# 修改启动文件
sudo vim xxxx/pycharm-community_pycharm-community.desktop
# 找到Exec这行，里面有一个环境变量，我顺手也写到~/.bashrc里面了，然后改成这样：
Exec=bash -i -c "/snap/bin/pycharm-community %f"
# 这样做的话重启之后又变回去了，因此需要改这里
sudo vim ~/.local/share/applications/pycharm-community_pycharm-community.desktop
sudo chmod 777 ~/.local/share/applications/pycharm-community_pycharm-community.desktop

6. 其他

# 安装yolov8
pip install ultralytics

# 安装realsensor
pip install pyrealsense2

# 安装fastapi uvicorn 
pip3 install fastapi uvicorn 

# 安装UR机械臂
pip3 install ur-rtde

# 安装redis
sudo apt install redis-server -y
pip3 install redis

# 安装串口
pip install pyserial
lsusb
>> Bus 001 Device 005: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 Serial (UART) IC
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-ft232-usb.rules
# 写入
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="0666", GROUP="dialout", SYMLINK+="ft232_usb"
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger