1、采用分层架构，从底层硬件到上层APP，形成端-边-云协同系统。
设计原则：
- 兼容性：复用底层（如STM32 MCU驱动、WiFi通信），扩展中医传感器（如脉搏检测器、高清摄像头）。
- 安全性：数据加密（AES-256），合规中医隐私。
- 可扩展性：模块化设计，支持插件式场景切换。
- 性能：实时响应<1s，APP兼容Android 8.0+。
- 开发工具：Kotlin主语言，Jetpack Compose UI，MQTT/RESTful通信。
总体架构概述
架构分为四层：
- 底层硬件层：机器人核心硬件和驱动，支持感知和执行。
- 中间服务层：API网关和AI引擎，桥接底层数据与上层逻辑。
- 应用层：定制Android APP，针对场景开发专属模块。
- 云服务平台层：数据存储、远程管理和大数据分析。
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数据流：底层采集数据（如脉象），中间层处理AI算法，上层APP显示结果，云层存储历史数据。
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扩展点：底层添加中医传感器；APP模块动态加载场景插件。
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通信协议：MQTT实时推送（如检测结果），RESTful批量查询（如餐厅订单）。
2、功能模块详细介绍
基于MVVM模式开发APP，核心模块如下。每个模块复用底层（如SLAM用于餐厅导航），并针对场景定制。
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感知与数据采集模块（Perception & Data Collection Module）
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职责：采集环境/用户数据，支持场景扩展。
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实现技术：底层使用穿山甲传感器（摄像头、红外），扩展中医脉搏传感器（集成心率/血氧模块）和高清摄像头（舌象/面象拍摄）。数据采样率>20Hz，ROS框架处理。
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输入/输出：输入-传感器信号；输出-原始数据（如脉象波形、图像）。
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场景定制：
- 中医体质检测：采集舌象、面象、脉象、体质问卷（AI辅助“望闻问切”）。
- 学校餐厅：采集学生ID（RFID/NFC）、环境地图（避障配送）。
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关键特点：多模态融合（图像+生理信号），精度±5%；APP通过API调用采集。
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AI决策与处理模块（AI Decision & Processing Module）
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职责：分析数据，提供智能决策。
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实现技术：集成穿山甲“智多星”AI引擎，扩展深度学习模型（TensorFlow Lite边缘计算）。中医使用语义分割模型处理舌诊图像（准确率>90%）；餐厅使用路径规划算法优化配送。
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输入/输出：输入-采集数据；输出-检测结果（如“平和质”体质类型）或路径指令。
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场景定制：
- 中医体质检测：辨识9种中医体质（气虚质、阳虚质等），生成报告（30秒内完成），建议饮食/养生。
- 学校餐厅：AI点餐推荐（基于学生偏好），多机器人协作配送。
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关键特点：云边协同（本地处理实时任务，云端训练模型）；支持离线模式。
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用户交互与UI模块（User Interaction & UI Module）
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职责：提供友好界面，实现场景操作。
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实现技术：Jetpack Compose构建动态UI；语音交互（ASR/TTS，支持24语言）。
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输入/输出：输入-用户指令（如“开始检测”）；输出-可视化报告（如体质雷达图）。
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场景定制：
- 中医体质检测：APP引导用户伸舌/搭脉，显示报告二维码分享；集成问诊表单（症状输入）。
- 学校餐厅：学生APP点餐界面（菜单浏览、支付），管理员监控配送轨迹。
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关键特点：多角色支持（医生/学生/管理员）；无障碍设计（语音导航）。
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任务管理与执行模块（Task Management & Execution Module）
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职责：下发/监控任务，确保执行。
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实现技术：MQTT实时通信；PID控制器驱动底层电机。
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输入/输出：输入-APP任务（如“检测体质”）；输出-执行反馈（如“配送完成”）。
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场景定制：
- 中医体质检测：机器人移动到用户旁执行检测，APP跟踪进度。
- 学校餐厅：批量送餐任务（学生选餐后自动规划路线），支持高峰期优化。
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关键特点：故障重试机制；日志记录用于审计。
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数据管理与云集成模块（Data Management & Cloud Integration Module）
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职责：存储/分析数据，支持远程管理。
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实现技术：Room本地数据库，OkHttp云同步；大数据分析（Hadoop-like）。
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输入/输出：输入-检测/运营数据；输出-趋势报告（如体质统计）。
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场景定制：
- 中医体质检测：云端存储历史报告，支持医院互通（辅助诊疗）。
- 学校餐厅：分析客流/菜品偏好，优化菜单。
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关键特点：数据隐私（匿名化）；OTA更新APP/固件。
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安全与维护模块（Security & Maintenance Module）
- 职责：确保系统安全和可维护。
- 实现技术：OAuth2认证；Crashlytics监控。
- 输入/输出：输入-登录凭证；输出-警报/更新。
- 场景定制：中医数据加密传输；餐厅支付集成（微信/支付宝/银联）。
- 关键特点：角色权限控制；自动备份。
