在 深入浅出 A* 算法 （一）中，我们讲解了 A* 算法的运行逻辑，通过一个简单的小案例，来展示怎么寻找最优路径，但是在上一篇节的末尾，我留了一个疑问，如果在路径上存在障碍物，A* 算法又应该怎么执行
接下来我们通过第二个小案例来展示A * 算法
假设还是一样的地图，还是从C1 到 C5
不过此时 【B3,C3,D3】这三个点位是障碍物
我们第一步还是和以前一样，寻找C1 附近的点位
算出五个点位的最终评分
B1 = 1 + 5 = 6
B2 = 1.4 + 4 = 5.4
C2 = 1 + 3 = 4
D1 = 1 + 5 = 6
D2 = 1.4 + 4 = 5.4
取出这里面的最小值，放入到关闭列表中，其他放入到开放列表中
并且C2 在放入关闭列表时，要附加一个parent属性，值为C1，表示C2是通过C1所得到的
此时我们再根据C2去查找相邻的点位，但是我们发现，由于B3,C3,D3是障碍物，与C2相邻，且没有被发现的点位为null
那么遇到这种情况，我们就需要去开放列表里面去找评分最小的点位
可以得出 【B2,D2】的评分最小，我们需要随机取其中一个点位，假设我们以B2为下一个点位，
并将B2放入到关闭列表中
然后我们在拿到B2 相邻的点位 【A1,A2,A3】，并计算出他们的最终评分
A1 = 1.4 + 1.4 + 6 = 8.8
A2 = 1.4 + 1 + 5 = 7.4
A3 = 1.4 + 1.4 + 4 = 6.8
其中 A3的最终评分最低，将A3放入到关闭列表中
此时，地图上的点位如下
我们再根据A3 去查找【A4,B4】的点位
A4 = 2.8 + 1 + 3 = 6.8
B4 = 2.8 + 1.4 + 2 = 6.2
我们将B4放入到关闭列表中
接下来我们再次获取B4的相邻点位 【B5,C4,C5】
由于C5是我们的目标点位，所以当查找到C5时，遍历也就结束
C5是根据B4查找到的，所以C5的parent是B4，然后我们再根据关闭列表里面每个元素，以及每个元素的parent来得出最优路径
由C5得出B4
B4的parent是A3
A3 --> B2 --> C1
最优路径就是 C1-B2-A3-B4-C5
到此我们的A*算法（带有障碍物）的案例就讲解完毕了，谢谢大家
