ROS节点运行管理launch文件相关
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
1.新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
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2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
Copy
注意: roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
launch文件标签之launch
<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
1.属性
-
deprecated = "弃用声明"告知用户当前 launch 文件已经弃用
2.子级标签
所有其它标签都是launch的子级
launch文件标签之node
<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
1.属性
-
pkg="包名"
节点所属的包
-
type="nodeType"
节点类型(与之相同名称的可执行文件)
-
name="nodeName"
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
-
args="xxx xxx xxx" (可选)
将参数传递给节点
-
machine="机器名"
在指定机器上启动节点
-
respawn="true | false" (可选)
如果节点退出，是否自动重启
-
respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
-
required="true | false" (可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
-
ns="xxx" (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点
-
clear_params="true | false" (可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
-
output="log | screen" (可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
