Ubuntu 18.04操作系统上安装和运行ORB-SLAM2视觉SLAM框架的指导

蓝易云
104 阅读2分钟

安装ORB-SLAM2需要一定的Linux操作系统知识，因为此过程包括从源代码编译程序。Ubuntu 18.04是一种流行的Linux发行版，为ORB-SLAM2提供了一个合适的环境。如需在Ubuntu 18.04上安装和运行ORB-SLAM2，请按照以下步骤操作：

步骤 1: 安装依赖项

首先，更新系统的包管理器，并安装ORB-SLAM2的依赖项：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
​

安装Eigen3：

sudo apt-get install libeigen3-dev
​

安装Pangolin：

sudo apt-get install libglew-dev
cd ~
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
​

安装OpenCV，ORB-SLAM2兼容的版本为3.x：

sudo apt-get install libopencv-dev
​

步骤 2: 编译ORB-SLAM2

接下来，从GitHub上克隆ORB-SLAM2的源码并编译：

cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
​

这会编译ORB-SLAM2及其依赖的第三方库。

步骤 3: 构建Vocabulary

ORB-SLAM2需要一个字典文件来初始化。编译过程通常不会包括这一步，所以需要手动进行：

cd ORB_SLAM2/Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
​

如果 tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz未能正确运行，则可能需要手动下载字典文件。

步骤 4: 运行ORB-SLAM2

ORB-SLAM2可以使用不同的传感器输入，例如单目、双目或是RGB-D摄像头。这里以单目摄像头为例介绍如何运行ORB-SLAM2。

首先，确保您有适合的数据集，例如"TUM dataset"，然后按照ORB-SLAM2的指令执行：

cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
​

将 PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER替换为数据集的路径。

注意事项

  • 所有命令都应在终端中运行，确保有网络连接以下载所需的库。
  • 在编译过程中，请根据终端输出解决可能出现的编译错误。
  • 始终确保使用的是ORB-SLAM2支持的版本的库和工具。
  • 如果在运行时遇到了问题，可查看ORB-SLAM2的GitHub仓库中的issue部分，了解别人是如何解决相似问题的。

以上步骤提供了从安装依赖项到编译并运行ORB-SLAM2的全过程。成功运行ORB-SLAM2后，将会开启一个实时的SLAM窗口，展示当前的相机姿态和构建的稀疏3D地图。根据你使用的传感器或数据集，可能需要调整相应的配置文件。

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