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Hello大家好，我是Mokel，这个视频给大家介绍一下DroneCAN AM32 电调的基础使用。
这个电调使用CAN总线作为通信方式，而通信协议则使用的是DroneCAN，DroneCAN协议目前是无人机领域应用较为广泛的CAN通信高层协议，被包括Ardupilot、Px4、亚马逊航空等在内的开源飞控和厂商自研飞控支持与集成，关于这个电调的更多的技术规格信息，你可以通过我们的网站（ pogouav.com )，或者我们的店铺（ shop384515901.taobao.com/ ）详细了解，你也可以在我们的网站和店铺查阅更多的DroneCAN机载设备和DroneCAN开发调试工具。
回到这个电调，我们可以看到它使用了标准GH1.25-4P作为接线端子，引脚分别是5V、CANH、CANL、GND，但需要注意的是，虽然5V的绿色电源线焊接到了电调的焊盘上，但在电调内部是断开的，所以电调的供电只来源于XT60电源线，除此之外，就都是常规的设计。
然后我们来把电调接到电脑上，通过上位机了解一下它的相关操作和具体参数。我们需要准备一个DroneCAN调试器，把它们依次连接到一起，如果你是第一次使用DroneCAN调试器，或者你还没下载过DroneCAN GUI Tool上位机，你可以在评论区或视频简介里查看我之前发布的DroneCAN调试器的使用教程（ pogouav.com ）
然后我们在电脑上打开DroneCAN GUI Tool上位机，选择DroneCAN调试器对应的端口，点击OK进入上位机，点击✅设置上位机的DroneCAN节点ID，点击🚀开启上位机的分配节点ID的功能，这个时候，在保证安全的情况下，包括电调没有连接电机，没有金属物品会导致电调短路等，然后给电调上电。
上电后，我们可以看到，在上位机里已经出现了电调这个设备的DroneCAN节点信息，但你会发现，它的状态是MAINTENANCE，这代表电调的bootloader正在运行，这是因为我们现在还没有通过CAN总线给电调发送DroneCAN油门指令。
我们打开上位机的 Panels->ESC Panel工具框，这个时候上位机就开始往总线上广播DroneCAN油门指令，我们可以看到电调的节点状态已经更新为OPERATIONAL，这代表电调的firmware正在运行，并且电调的节点名称也更新为了真正的DroneCAN节点名称
双击电调节点，会打开它的设置与参数框，我们可以在这里查看节点的详细信息、更新节点的firmware、获取节点的全部参数并修改、更新节点参数。我们点击Fetch All 获取节点的全部参数，这里需要给大家介绍的是几个常规的参数，分别是MOTOR_KV设置为电机的KV值，MOTOR_POLES设置为电机的极数，要注意不是槽数，常见如电机参数标注为12N14P，代表槽数为12、极数为14， DIR_REVERSED是反转转向，BI_DIRECTIONAL是开启3D即双向工作模式。此外，还有三个常用参数，分别是USE_SIN_START使用正弦启动、CURRENT_LIMIT电流限制和TEMPERATURE_LIMIT温度限制，常规情况下这三个参数已经设置好了对应的值，不过你也可以检查一下你的电调是否遗漏了相关参数设置。
在本视频的演示中，我使用的电机KV值是1100，极数是14，并且开启电调的3D工作模式，每修改一个参数，我们点击Send将参数发送到电调，所有参数修改完后，我们需要点击Store All使参数在电调中持久化保存，然后我们点击Restart重启一下电调。
回到ESC Panel工具框，可以看到，DroneCAN油门指令本质是一个数组，Ardupilot飞控的DroneCAN油门指令广播频率是400Hz，所以这里我们也修改为400Hz；而电调如何解析油门指令呢？我们回到参数列表，电调有一个ESC_INDEX参数，这个参数的含义就是DroneCAN油门指令数组的下标，比如我们这里，这个电调的ESC_INDEX参数值为0，这代表DroneCAN油门指令数组的第0个元素将控制这个电调的油门大小。
现在，请确保你周围环境的安全，包括电机没有安装桨叶，没有其他物体阻碍电机的正常运转等，然后，先把电调的三相线和电机的三相线连接，再回到DroneCAN GUI Tool上位机的ESC Panel工具框，勾选SendArming复选框，轻推索引为0的油门控制滑块，正值、负值分别控制电机向不同的方向转动。大部分情况下，我们都不需要电调工作在3D模式，所以BI_DIRECTIONAL参数将始终保持为False，这个时候，我们再来轻推索引为0的油门控制滑块， 可以看到，电调此时只工作在单向模式下。
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