java Mavlink连接模拟器 开源软件Mission Planner简单使用（一）

小远同学
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启动Misson Planner 模拟程序

进入软件之后，点击模拟，选择 Multirotor 点击确定即可

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启动成功后，软件会自动连接无人机，并出现控制台窗口，显示模拟器所开tcp端口概括 如下图所示，模拟器开启了 5760 5762 5763 三个端口，5760默认为软件所连接

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模拟程序启动失败，连接之后，瞬间断开

此原因可能由于虚拟网卡导致，禁用虚拟网卡，再次启动模拟程序即可成功

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起飞流程

  • 1.设置模式为 自稳模式

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  • 2.解锁无人机

HUD会显示已解锁，解锁后指定时间内未起飞将会自动锁定

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  • 3.起飞 起飞成功后，高度和速度会有变化

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飞行计划

在飞行计划栏中进行航线的规划

  • 1.点击航点 直接在地图上面选择，每多一个航点，面板就会多一个航点信息

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  • 2.航点命令 1.起飞航点，正常第一个航点必须为起飞航点。 TAKEOFF：此类型航点为从无人机位置起飞，不需要设置经纬度 WAYPOINT: 此类型航点为普通航点需要设置经纬度，飞行高度，速度等信息，，也可以不进行设置，按照无人机默认值飞行

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2.最后一个航点，必须时返回航点，设置此航点，无人机会自动返回到起飞时的位置 RETURN_TO_LAUNCH: 此类型航点无需设置经纬度信息

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3.简单航线任务需包含该信息

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4.写入航点

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执行飞行计划

1.解锁无人机

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2.设置模式为自动

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3.执行 Mission Start 动作

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4.就此无人机会按照航线进行飞行，飞行结束会自动回到起飞点

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