起因是朋友发现一架炸掉的无人机掉落在公司窗外，一直也没人找回在我的怂恿下给捞了起来。此前没有玩过无人机想着也许可以修好玩一玩，现在看来当时是我naive了，远不如直接买一架来的划算。
拿到残骸
可以说是全损状态，中框、双前臂完全断裂，上下壳电池盖缺失，云台支架多处断裂（后面发现其中水平转轴电机损坏），两台电机严重变形，叶片仅一片完好，多处排线断裂，电池外壳摔裂。电调、IMU、核心板受损情况未知。
初步检索确认是一架DJI Mavic Mini1机型比较老旧配件应该比较多，便开始了咸鱼搜罗配件的旅程...
更换塑料件
塑料件、电机比较好处理没有遇到太多麻烦，前臂转轴部分由于没有专业工具换装时费了点功夫。
此处可以看到机臂是mini2，1代2代mini的机臂是可以互换的。
外观修复初步完成，此刻以为等遥控器到了就能起飞了🛫
硬件报错修复
明显坏损的硬件已更换完成，现在主要的问题集中在电调板和云台上，两次换上新的电调后故障并没有消失，期间尝试过刷机一度怀疑是核心板有故障。反复焊接四个电机的焊点有点烦人一度想放弃了...
由于报动力系统的错误，四个电机在丢失蜂鸣模式下也都有震感，测量三相绕阻值也没有异常，一直跟电调较劲。偶然发现右前电机震感好像比其他三个弱一些，果断更换了电机后报错消失，此时总算能尝试起飞了
由于炸机时撞得比较严重，电机壳体不同程度的变形造成动平衡很差，摇摇欲坠感觉随时会再次炸机。
云台修复
云台的拆装需要专用的夹具（也可用于拆装电机壳体），更换了顶部水平电机和三合一排线后故障没能排除，应该是咸鱼购买的配件本身就有问题。
由于云台缺失一个自由度，无法防抖和运镜。后来咸鱼上发现一个价格合理的云台相机模块，索性整体更换了。（此时购买配件的花费已经超过飞机本身的价值了😂）
更换后发现新相机需要重新标定，并且由于云台SN码和主板记录不一致一直有个错误消不掉。
万能的咸鱼1块钱买到了维修软件大礼包，顺利解决了标定和云台设备码消错。（感觉可以开店接活了、哈哈哈哈）
至此基本上这架无人机就修复完成了
报告塔台！mini1请求起飞✈️
视频
www.bilibili.com/video/BV1eV…
总结
虽然mini1比较老旧了印象中是大疆第一代便携式无人机，不过在拆装的过程中还是感受到了飞行器在设计上的轻量化和结构上的很多巧思。期间还看了一些关于DJI惯导的内容估计最新一代的飞控都用上端到端的模型了吧，最后如果大家也想上手玩玩还是尽量买新一点的机型，在抗风、稳定、避障、图传方面会好很多。
